میزان استفاده از انواع روبات‏ها در زندگی بشر در دهه‏های گذشته افزایش چشمگیری داشته است. بکارگیری روبات‏ها نه تنها به منظور تسهیل در انجام امور معمول و روزانه، بلکه در بسیاری از مواقع به دلیل عدم امکان انجام آن امور توسط انسان و یا وجود خطرات احتمالی زیاد انجام می‏پذیرد. یکی از انواع روبات‏های ساخته شده تا کنون، روبات پودمانی می‏باشد. اینگونه روبات‏ها متشکل از اجزای کوچکی با نام ماژول بوده که در...

در علم پزشکی، توانبخشی به مجموعه فعالیت هایی اطلاق می شود که توسط یک متخصص برای بازگرداندن شرایط جسمی، عصبی، روحی و اجتماعی بیمار به حالت طبیعی، انجام می شود. آمارها حاکی از افزایش روز افزون تعداد بیماران مبتلا به اختلالات حرکتی است. انجام تمرین های فیزیوتراپی بر روی بیماران، فرآیندی زمان بر و پرهزینه بوده که نیاز به نیروی متخصص در این زمینه دارد. لذا در سال های اخیر، توجه پژوهشگران به توسعه ی ...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه‌ماهی طراحی و ساخته شده است، می‌پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم‌های حرکتی، شبیه‌سازی سازه‌ای در نرم‌افزار ADAMS و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم‌افزار FLUENT می‌شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه‌ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده‌های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

در دنیای مدرن امروزی، بیمارستان ها مانند سایر صنایع در رقابت با یکدیگر هستند و مزیت رقابتی آنها کیفیت ارائه خدمات به بیماران است، که از عوامل موثر در بهبود کیفیت خدمات ارائه شده به بیماران، بهبود فعالیت‏های لجستیکی است. بیمارستان ها دارای فعالیت های لجستیکی بسیار پیچیده هستند و در دهه اخیر روبات‏های بیمارستانی برای تسهیل امور حمل و نقل داخل بیمارستان ساخته شده و بکارگرفته شده اند. این روبات ها ...

یکی از استفاده های ربات متحرک ، استفاده نگهبانی یا بعبارت بهتر کاوش تمام محیط است . محلهای بسیاری وجود دارند که استفاده از ربات ها برای کاوش و جستجو در آن ها اولویت دارد. مهمترین مساله در این مورد ، مسیریابی ربات است . هدف این است که ربات ها با صرف کم ترین زمان ممکن به تمام نقاط محیط سرکشی کنند. پژوهش های پیشین فقط از روش سعی و خطا و جستجو در عمق سود جسته اند. در این تحقیق با استفاده از الگوریت...

یکی از مهمترین وسایل مورد نیاز در صنایع دریایی بخصوص صنعت نفت ، وسایل نقلیه زیرآبی کنترل از راه دور می باشد که استفاده از آنها در سالهای اخیر رشد چشمگیری داشته است . بدیهی است کارایی این وسایل نقلیه به عملکرد مناسب سیستم کنترل حرکت و ابزارهای دقیق استفاده شده در آنها باز می گردد. غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و وجود پارامترهای نامعین در آنها و اغتشاش های وارد بر سیستم از ط...

در این تحقیق، حل تقریبی بردار سرعت لازم با قید بردار سرعت با فرض شتاب جاذبه خطی بین موقعیت فعلی و موقعیت نهایی ارائه شده است. در ادامه، حل تحلیلی ماتریس حساسیت بردار سرعت لازم نسبت به بردار موقعیت به دست می آید. حل های مذکور به ازای زمان نهایی از پیش تعیین حاصل شده است. آزاد بودن موقعیت نهایی در این مسئله، حل تحلیلی را نسبت به مسائل با قید بردار موقعیت نهایی، دشوارتر می کند. بنابراین، برای محاس...

روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی ، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توانبخشی اندام های پایین انسان با استفاده از یک روبات ...

امروزه با توجه به نیاز صنعت برای دست یابی به توان تولید بالا و با کیفیت و با قیمت مناسب برای مقابله با بازار رقابتی شدید جهانی، بحث اتوماسیون صنعتی به یکی از مباحث مهم تبدیل شده است. در این تحقیق یکی از زیر شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی برای جا به جایی قطعات سنگین و خطرناک و . . . می باشد تا تولید در زمان کمتری انج...

اتوماسیون صنعتی یکی از مباحث مهم در سلول های تولیدی می باشد. این گرایش شامل استفاده از ماشین های کنترل کامپیوتری و وسایل حمل و نقل مکانیزه قطعات می باشد. در این تحقیق یکی از شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی به منظور حمل قطعات سنگین و خطرناک می باشد تا تولید در زمان کمتری انجام گیرد و از بخشی از هزینه ها از قبیل هزینه ...