بسیاری از کاربردهای روبات ها در محیط ناشناخته نیازمند ساخت نقشه از محیط است در غیر این صورت انجام وظیفه بر اساس حسگری محلی و نتیجه بهینه محلی یا غیر بهینه خواهد بود. برای نقشه سازی با استفاده از حسگری روبات ها دانستن موقعیت آن ها به صورت قطعی یا نسبی نیاز است که در این پژوهش از روش فضای اطلاعات برای این منظور استفاده شده است. با توجه به توانایی محدود یک روبات، استفاده از یک تیم روبات نتایج بهتر...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ر...

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

مقدمه و هدف: مولتیپل اسکلروزیس (ms) یک بیماری خودایمنی و مزمن سیستم عصبی مرکزی است. خستگی شایع ترین علت ناتوانی در افراد مبتلا به ms است و ممکن است با اختلالات خواب تشدید گردد و کیفیت زندگی این بیماران را کاهش دهد. باتوجه به اثرات مثبت فعالیت ورزشی در مبتلایان به ms به عنوان یک درمان مکمل، پژوهش حاضر با هدف بررسی اثر تمرینات هوازی اینتروال بالاتنه و پایین تنه بر شدت خستگی، کیفیت زندگی، خواب و ع...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی اثر دو نوع تمرین همزمان بر درصد تودة چربی بدن، شاخص تودة بدنی، بیشینة اکسیژن مصرفی بدن، قدرت عضلانی بالاتنه و پایین تنه، کلسترول تام، تری گلیسرید، لیپوپروتئین های کلسترولی کم چگال و پرچگال در نوجوانان دچار اضافه وزن بود. با توجه به هدف پژوهش، 40 نوجوان پسر غیرورزشکار دچار اضافه وزن با میانگین سنی 58/0±33/15 سال انتخاب و به صورت تصادفی به سه گروه تقسیم شدند. گروه آزمایشی...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی اثر دو الگوی تمرینی موازی استقامتی- مقاومتی نوبتی و ترکیبی بر برخی از عوامل منتخب آمادگی جسمانی مردان جوان هندبالیست بود. 20 بازیکن هندبال شهرستان بندرانزلی (میانگین سنی 15/18 سال) که سابق? 1 تا 2 سال ورزش هندبال را داشتند، به صورت داوطلبانه در این پژوهش شرکت کردند و به طور تصادفی در دو گروه تمرینی نوبتی (10 نفر) و ترکیبی (9 نفر) قرار گرفتند. یک نفر از آزمودنی ها در طی ...

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

تاکنون محققانی که در زمینه روبات های مارمانند به تحقیق پرداخته اند، بیشتر بر روی الگوریتم های حرکتی مار و اجرای آنها تمرکز نموده اند و کمتر به خود مکانیزم حرکتی مار پرداخته اند. هدف از انجام این پایان نامه، ارایه رهیافتی جدید در طراحی و ساخت روبات های مار مانند با توجه به آناتومی مار بوده است، به گونه ای که باعث بهبود ساختار روبات های مار مانند شود و انعطاف پذیری آنها را در اجرای الگوریتمهای حر...

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...