توان‌بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه‌دارنده‌ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب‌های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به‌منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت‌پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش‌های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان‌بخشی فراهم می‌شود. برای کنترل مشارکتی از روش...

در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ه...

سازه های ساحلی و دریایی در برگیرنده طیف وسیعی از سازه ها می باشند و امواج بوجود آمده بوسیله شناورها در آب های ساحلی، قادر به واژگون کردن یا به گل نشستن قایق های کوچک و کشتی های بزرگ لنگر اندازی شده می باشند این امواج می توانند باعث فرسایش و از بین بردن موج شکن ها شوند. در این پایان نامه با در نظر گرفتن یک کانال عریض با عمق ثابت و دیواره های قائم به شبیه سازی محیط بندرگاه پرداخته شد. از آنجایی ک...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

این رساله ساختار اجتماعی و فضایی شهر چابهار متاثر از ایجاد منطقه آزاد تجاری-صنعتی چابهار مورد ارزیابی قرار گرفته است. براساس فرضیات طرح شده در این تحقیق ، منطقه آزاد تجاری-صنعتی چابهار باعث توسعه ناهمگون اجتماعی و فضایی شهر چابهار در کنار افزایش هزینه زندگی، مسکن و بی نظمی های اجتماعی شده است، همچنین ز طرف دیگر ایجاد منطقه آزاد چابهار در افزایش خدمات اجتماعی و فرصتهای شغلی در شهر چابهار نیز موث...

مبحث تِلِه¬رباتیک یا هدایت ربات از راه دور به معنی ارسال دستورات و فرامین کنترلی و حرکتی توسط یک ربات راهبر یا متصدی انسانی از مسافتی دور و از طریق کانال ارتباطی معین به یک ربات پیرو و اجرای آنها توسط ربات پیرو می باشد و کاربردهای وسیعی را در حوزه های نظامی، پزشکی، فضایی، هسته¬ای و غیره پیدا کرده است. یک سیستم تله رباتیک به صورت کلی به سه جزء اصلی کانال ارتباطی، راهبر، و پیرو تقسیم بندی شده است، ...

آنومرهای مختلف ترکیب های نوکلئوزیدی دارای فعالیت وخواص دارویی متفاوت هستند.مشخص شده است که آنومرهاییک ترکیب دارای خواصالکترونی؛ الکترواستاتیکی وفضایی گوناگون هستند. باتوجه به این امر،دراین تحقیق?خواصالکترونی؛ الکترواستاتیکی وفضایی ترکیب های گوناگوننوکلئوزیدی(مانند: بریوودینو یدوکسوریدین)مورد بررسی قرارگرفت.ساختارهای مختلف بریووودین( ترکیب شماره 1) ویدوکسوریدین (ترکیب شماره2 ) با استفادهاز روش آ...

امروزه یکی از امور مهم مورد بحث در مسایل مالی، چگونگی تعیین قیمت پایانی بهینه سهام در بازار بورس است. از گذشته تاکنون، برحسب شرایط زمانی و مکانی از روش‏های متفاوتی برای محاسبه قیمت پایانی اوراق بهادار استفاده شده است. در برخی بورس‏های جهان از آخرین قیمت معامله‏شده روی اوراق بهادار و در برخی بازارهای سهام از سازوکار حراج پایانی استفاده می‏شود. همچنین در بعضی موارد میانگین موزون برای محاسبه قیمت ...

جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفته جرثقیل های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات های موازی کابلی معرف...