با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

در این مقاله مطالعه‌ای بر روی خواص مکانیکی و متالورژیکی آلیاژ LZ71 که یک آلیاژ 2 فازی از منیزیم است پرداخته شد. بعد از تهیه آلیاژ به روش ریخته‌گری، با استفاده از نورد گرم قطعه حاصله تا ضخامت 2 میلیمتر کاهش ضخامت داده است. سپس به منظور دستیابی به یک ورق با خواص مکانیکی همسانگرد، قطعه حاصل از نورد در دمای 350 درجه سانتیگراد تحت عملیات حرارتی قرار گرفت. ریزساختار نمونه‌ها به کمک میکروسکوپ نوری مور...

در این پژوهش، فوم تخلخل بستة آلومینیمی به روش نورد تجمعی با استفاده از عامل تخلخل ساز پودر هیدرید تیتانیم تولید و اثر دمای نهایی فوم سازی، زمان نهایی فوم سازی، نرخ گرمایشی و پاس های نورد بر درصد تخلخل های به دست آمده، مطالعه شد. نتایج نشان می دهد که با افزایش دما، به دلیل سست شدن زمینه، سازوکار فوم سازی تسریع می شود. همچنین افزایش پاس های نورد منجر به توزیع یکنواخت تر پودر شده و در نتیجه باعث ا...

در این مطالعه، به بررسی اثرات پارامتر‌های مختلف فرآیند نورد داغ و پیش بینی نیرو و گشتاور نورد با استفاده از مدل‌های شبکه عصبی مصنوعی و المان محدود سه بعدی پرداخته شده است. برای این منظور داده های به‌دست آمده از شبیه سازی المان محدود سه‌بعدی برای آموزش و ارزیابی شبکه، وارد شبکه عصبی می شوند و پس از آموزش و ارزیابی، شبکه قادر خواهد بود که نیرو و گشتاور نورد را پیش بینی کند. نتایج پیش بینی شده از ...

کامپوزیت های al/b4c توجه بسیاری از پژوهشگران و صنعتگران حوزه-های نظامی، هسته ای، حمل و نقل و رایانه را به خود جلب کرده است. در این پژوهش، ساختار ورق های این مواد کامپوزیتی تولید شده با روشی بر پایه اتصال تجمعی نورد مورد توجه قرار گرفت. نتایج نشان دادند که با بکارگیری کاهش سطح مقطع نوردی 66 درصد در مراحل افزودن لایه ی تقویت کننده و پس از آن با کاهش سطح مقطع 50 درصد، جوش سردی مناسب بین ورق ها ایج...

در این مطالعه، به بررسی اثرات پارامتر های مختلف فرآیند نورد داغ و پیش بینی نیرو و گشتاور نورد با استفاده از مدل های شبکه عصبی مصنوعی و المان محدود سه بعدی پرداخته شده است. برای این منظور داده های به دست آمده از شبیه سازی المان محدود سه بعدی برای آموزش و ارزیابی شبکه، وارد شبکه عصبی می شوند و پس از آموزش و ارزیابی، شبکه قادر خواهد بود که نیرو و گشتاور نورد را پیش بینی کند. نتایج پیش بینی شده از ...

جنبه های علمی تکنولوژی سیستم ساختمانی cfs با نام سازه های قاب فولادی سرد نورد، پس از کسب جایگاه نزد مهندسان و معماران در بریتانیا و به ویژه آمریکا، مورد بررسی بیشتر قرار گرفت. از مزایای این سیستم سرعت در اجرا و بهره وری، افزایش مقاومت و پایداری بالا وسبک تر کردن و کاهش جرم ساختمان و افزایش میزان بازیافت مصالح می باشد . در این پژوهش رفتار چرخه ای سه نوع دیوار برشی بتنی سبک فوم با قاب فولادی سرد ...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...