بررسی رفتارهای غیرخطی پیچیده ای همچون آشوب و عوامل بروز آن ها در سیستم های دینامیکی نظیر ربات، باعث گسترش اطلاعات در جهت افزایش کارایی وکنترل آن ها می شود. هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مد لغزشی دینامیک از مرتبه کسری برای ربات های دولینکی آشوبگون می باشد. کنترل مد لغزشی به علت دقت بالا و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت سیستم، به عنوان یک روش مهم و کارآمد در کنترل غیرخطی ...

در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختل...

در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

چکیده: در این مقاله کاهش خسارت سازه‌ها در مقابل زلزله به روش کنترل نیمه فعال میراگر سیال مغناطیسی مورد بررسی قرار گرفته است. الگوریتم کنترل فازی از روش‌های کنترل هوشمند است که در مقابل روش‌های کنترل کلاسیک، از توانمندی‌هایی نظیر قابلیت پرداختن به مسائل غیرخطی، انطباق پذیری و استقامت نسبت به خطاها و عدم قطعیت برخوردار است. اما به دلیل عدم یادگیری کنترل کننده فازی از ترکیب آن با الگوریتم ژنتیک به...

اسپکتور و جکس در سال 1998 اندازه‎های عوامل تنیدگی‎زای شغلی1 (MJS) را تدوین کردند. این آزمون 20 مادّه دارد و سه حیطه اصلی تنیدگی شغلی را می‎سنجد. مقیاس تعارض بین فردی در محیط کار2 (ICAWS)، با 4 مادّه به ارزشیابی تعارض‎های بین فردی در محل کار به عنوان مهم‎ترین منبع تنیدگی‎زای شغلی می‎پردازد. این تعارض‎ها از مخالفت‎ تا حمله‎ بدنی به همکاران متفاوت و به ‎شکل آشکار (مانند بی‎ادبی با همکار) یا ناآشکار ...

هدف از این پژوهش، کمک به ارتقای کیفیت آموزش عالی از راه معرفی الگویی از استاد شایسته در آموزش عالی ایران می باشد. به این منظور، یک مطالعه کیفی با رویکرد تحلیل محتوا انجام شد. 14 نفر از اعضای هیئت علمی دانشگاههای دولتی سراسر کشور که از دیدگاه دانشجویان، دانش آموختگان، مدیران گروهها و استادان همکار شایسته ترین افراد گروه آموزشی خود بودند، با نمونه گیری هدفمند و از نوع گلوله برفی در نمونه پژوهش قر...

اسپکتور و جکس در سال 1998 اندازه‎های عوامل تنیدگی‎زای شغلی1 (mjs) را تدوین کردند. این آزمون 20 مادّه دارد و سه حیطه اصلی تنیدگی شغلی را می‎سنجد. مقیاس تعارض بین فردی در محیط کار2 (icaws)، با 4 مادّه به ارزشیابی تعارض‎های بین فردی در محل کار به عنوان مهم‎ترین منبع تنیدگی‎زای شغلی می‎پردازد. این تعارض‎ها از مخالفت‎ تا حمله‎ بدنی به همکاران متفاوت و به ‎شکل آشکار (مانند بی‎ادبی با همکار) یا ناآشکار ...

مخابرات تعاونی که در آن، کاربران از طریق آنتن مربوط به همسایگان خویش یک شبکه چند ورودی- چند خروجی مجازی را به وجود می آورند، از روش های جدیدی است که برای پیاده سازی چندگانگی در ارسال مورد استفاده قرار می گیرد. یکی از راه های بالا بردن کارائی یک سیستم تعاونی، تخصیص مناسب منابع سیستم از قبیل توان، پهنای باند، زمان و ... است. در این تحقیق، بهینه سازی ترکیبی اختصاص توان و انتخاب همکار با مشارکت کار...

روش بدیع غیاث الدین جمشید کاشانی (د. 832 ق) در محاسبة جیب یک درجه، از برجسته ترین آثار ریاضیات دورة اسلامی به شمار می آید. وی در اثری موسوم به رسالة الوتر و الجیب به تبیین این روش پرداخته، اما متأسفانه تا کنون نسخه ای از آن به دست نیامده است. همین مسأله توجه پژوهشگران تاریخ علم را به رسالة فی استخراج جیب درجة واحدة تألیف قاضی زادة رومی (د. حدود 840 ق) ، دوست و همکار کاشانی جلب نموده است. قاضی ز...

توسعه به عنوان مفهومی کلیدی بعد از جنگ جهانی دوم و از دهه 1960  به بعد مطرح شد. از آن زمان به بعد برنامه‌ریزی‌ها، فرآیندها و روش‌ها  چه در سطح خرد و چه در کلان در هر کشوری با هدف رسیدن به توسعه تنظیم می‌شود. در این ارتباط رویکردها و الگوهای متعددی توسط نظریه‌پردازان علوم اجتماعی مطرح شده‌اند. از جدیدترین رویکردها به توسعه، استقرار شاخص‌های الگوی حکمرانی خوب است. شاخص‌هایی که سازماندهی نظام اجتم...