هدف کلی این پژوهش بررسی رابطه سرسختی روان شناختی و انعطاف پذیری خانواده با شیوه های مقابله با استرس بود. با روش خوشه ای چند مرحله ای 319 دانش آموز دختر به عنوان افراد تشکیل دهنده گروه نمونه مورد تحقیق قرار گرفتند.ابزار گرد آوری اطلاعات در این پژوهش مقیاس مقابله با شرایط پر استرس عندلر و پارکر (ciss) ، پرسشنامه سرسختی اهواز (ahi)و پرسشنامه انعطاف پذیری مثبت شاکری بودند که همگی از روایی و پایایی ...

رباتهای گروهی در کاربردهای رباتیکی به طور گسترده مورد استفاده قرار میگیرند؛ به خصوص در مواردی که استفاده از رباتهای انفرادی برای به نتیجه رساندن کاری مشخص امکانپذیر نباشد. بنابراین، طراحی الگوریتمی کارا برای کنترل رباتهای گروهی یکی از مسائل مورد بحث در رباتیک میباشد. در این پایان نامه در ابتدا شبیه سازی ای طراحی شده تا کارکرد جستجوی گروهی رباتها با استفاده از بهینه سازی ذرات بررسی شود. سپس دو ا...

وجود لقی در یک مفصل بدلیل ایجاد حرکت نسبی بین اعضا و تلرانس¬های موجود در مرحله ساخت، امری اجتناب¬ناپذیر است. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل لولایی، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می¬شود که می¬تواند منبع ایجاد خطا باشد. همچنین وجود سایش و پس¬زنی در مفصل، موجب افزایش لقی و در نتیجه کاهش دقت و تکرارپذیری خواهد شد. لقی را می¬توان با فرض تماس دائم بین دو عضو، به عنوان یک عضو...

با توسعه صنایع خودروسازی و هوافضا و افزایش نیاز به قطعات با ابعاد نازک و قابل انعطاف همچون پره های توربوشارژر و پروانه موتور جت، فرایند فرزکاری انگشتی این قبیل قطعات نیز مورد توجه قرار گرفته است. نیروهای برشی متناوب در فرایند فرزکاری انگشتی همراه با سختی پایین قطعات قابل انعطاف منجر به ارتعاشات نامطلوب قطعه کار و در نتیجه خراب شدن صافی سطح و دقت ابعادی قطعه کار می شود. امروزه مهندسین طراح تمایل...

در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می¬شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می¬پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین...

 به­ علت نیاز گسترده شبکه حمل‌ونقل شهری، ساخت خطوط ریلی زیرزمینی با روش تونل سازی مکانیزه سپری در کلان‌ شهرها رو به افزایش است. ساخت تونل دوقلوی مترو شیراز یکی از نمونه‌های این توسعه شبکه حمل‌ونقل است. در مقاله حاضر، یک مدل عددی سه‌بعدی برای بررسی رفتار لاینینگ و زمین دربرگیرنده تونل‌های خط دو مترو شیراز ایجاد شده است. تمامی مراحل حفاری EPB-TBM (دستگاه حفاری تونل با فشار تعادلی زمین) با روش تفا...

در این پایان نامه، هدف پیاده سازی یک ریزسیستم 16 کاناله ثبت سیگنال عصبی مبتنی بر مدولاتور دلتا سیگما می باشد. با توجه به این که این سیستم در بدن قرار می گیرد لازم است که دارای توان مصرفی و سطح اشغالی کمینه باشد. برای این منظور سعی شده است که برای بخش تقویت کننده و فیلترینگ یک طراحی بهینه در جهت کاهش توان مصرفی و سطح سیلیکانی صورت پذیرد. کلیه شبیه سازی ها با استفاده از نرم افزار hspice و تکنول...