در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

مقدمه: سالمندانی که تحت همودیالیز قرار می گیرند اضطراب ناشی از درد سوزن دیالیز را تجربه می کنند که ممکن است در بلند مدت موجب عوارض در آنها شود. بنابراین، ضروری است که درد از طریق یک روش ساده و ایمن تسکین یابد. این مطالعه با هدف تاثیر انحراف فکر شنیداری بر شدت درد ناشی از کانولاسیون فیستول سالمندان تحت همودیالیز است. روش کار: این مطالعه نیمه تجربی می باشد. در این کارآزمایی بالینی تصادفی 80 سالمن...

مقدمه: اضطراب در روش های تشخیصی و درمانی مانند برونکوسکوپی بسیار بالاست و این امر نارضایتی بیماران را افزایش می دهد. این مطالعه با هدف تعیین تأثیر انحراف فکر بر سطح اضطراب و رضایتمندی بیماران تحت برونکوسکوپی انجام شده است. روش ها: مطالعه حاضر به صورت کارآزمایی بالینی در بیمارستان امام علی (ع) زاهدان انجام گرفت. تعداد 60 بیمار کاندید برونکوسکوپی بستری و سرپایی که دارای شرایط شرکت در مطالعه بودند...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

چکیده ندارد.

عرفان یکی از علوم مورد بحث در فرهنگ اسلامی می باشد و از ان جایی که مسیر نیل به حق تعالی و شرایط و موانع این سیر وسلوک را نشان می دهد در خور اهمیت می باشد عرفان در لغت به معنای شناختن است و در اصطلاح به شناخت ویژه ای اختصاص یافته که از راه شهود درونی و دریافت باطنی حاصل می گردد عرفان به معرفت شهودی خداوند که از طریق تهذیب نفس و صفای باطن حاصل می گردد گفته می شود این رساله تحت عنوان علم وفکر ومعر...

سازمان صدا و سیما را می‌توان یکی از بزرگ‌ترین سازمان‌های رسانه‌ای دانست که دارای تعداد زیادی شبکه‌های رادیویی و تلویزیونی داخلی و بین‌المللی است که اکثریت قریب به‌اتفاق مراحل گوناگون تولید تا پخش اعم از فعالیت‌های سخت‌افزاری یا نرم‌افزاری را رأساً عهده‌دار است. این مقاله به دنبال پاسخ‌گویی به این سؤال است که آیا بازار و کارکردهای آن برای سازمان صدا و سیما که نه در زمره سازمان‌های رسانه‌ای مشتری ...