موضوع این پایان نامه، پیاده سازی و توسعه روش ekf slam با استفاده از تلفیق اطلاعات imu بر روی ربات سیار خورشید صبا است. حل مسئله slam گام مهمی در راستای خودمختار کردن ربات های پایه متحرک است. در این پایان نامه لزوم استفاده از رباتیک احتمالی به دلیل وجود عدم قطعیت های موجود در محیط تشریح شده و ابزاری مناسب برای برخورد با یکی از مسائل رباتیک احتمالی ارائه شده است. همچنین بررسی کاملی راجع به اجزای ...

این مقاله به بررسی تأثیر ظرفیت مکانی بر دلبستگی به مکان در منتخبی از محلات شهر تهران اختصاص دارد. روش این مطالعه از نوع توصیفی- تحلیلی بوده است و داده های مورد نیاز با استفاده از توزیع 475 پرسش نامه و مطالعات میدانی و نیز مصاحبه های حضوری با نوجوانان در ردۀ سنی 12 تا 16 سال از محلات الهیه، نارمک، هاشمی و یافت آباد که به روش طبقه ای سیستماتیک انتخاب شده بودند، به دست آمد. هدف کلی پژوهش حاضر، تعی...

مقدمه تفاوت ها ی نسب ی در برخ ی از حیطه ها یفیک ی ت زندگ یب ی ماران د یالی ز خون و ی صفاق ی هنوز به طور کامل روشن نشده است . هدف این مطالعه، مقایسه ک یفی ت زندگی یب ماران د یالی ز خون ی و صفاق ی در مراکز قائم و امام رضا است. روش کار در این مطالعه توصیفی در مرکز دیالیز خونی و صفاقی امام رضا )ع( و قائم (عج) در شش ماه اول سال 1388 انجام شد.40 یب مار د یالی ز صفاق (ی 17مرد و23زن ) با 40 یب مار همسا...

پهنه آبی د ریای خزر همانند همه د ریاها و د ریاچه‏ های بزرگ تحت تأثیر پد ید ه‏ های مختلف هید رود ینامیکی نظیر مد توفان، خیزآب‏های ناشی از موج و باد ، بالاروی موج د ر منطقه ساحلی و پد ید ه تشد ید ، پیوسته د ر حال تلاطم می ‏باشد . اما د لیل تمامی این پد ید ه‏ ها نیروهای ناشی از مید ان فشار هوا و باد بر پهنه آبی د ریا است. د ر این پژوهش اثرات داده های (مؤلفه ‏های) فشار هوا و باد د ر ترازهای مشاهد ا...

سابقه و هدف: وقوع مایع جنب عارضه شایعی است که جهت بررسی آن، اولین گام افتراق نوع اگزوداتیو آن از ترانسوداتیو است. هدف از انجام این مطالعه بررسی ارزش تشخیصی سنجش آدنوزین د آمیناز مایع و نسبت آدنوزین د آمیناز مایع جنب به سرم در افتراق مایع جنب ترانسوداتیو از اگزوداتیو است. مواد و روش ها: این مطالعه در 105 بیمار مبتلا به مایع جنب مراجعه کننده به بخش داخلی بیمارستان بهشتی کاشان و مطب خصوصی، در طی ی...

این آزمایش به منظور بررسی اثر محلول پاشی عنصر مولیبد ن بر عملکرد کمی و کیفی و روند تغییرات شاخصهای رشد گند م، د ر سالزراعی 90 - 1389 د ر مزرعه تحقیقاتی مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی استان تهران اجرا گرد ید . قالب آماری طرح بصورت اسپلیت پلات د رپایه بلوکهای کامل تصاد فی با سه تکرار بود . کرتهای اصلی شامل رژیمهای آبیاری د ر 3 سطح، آبیاری نرمال ) s0 (، قطع آبیاری د ر آغاز پر شد ن د انهs1( ( و...

گلوکز و انسولین د و فاکتور مهم د ر تنظیم د ریافت غذا می باشند ، هم چنین وجود گلو کورسپتورهای مرکزی د ر انسان و بسیاری از گونه های حیوانی مشخص شد ه است د ر این مطالعه وجود گلوکو رسپتور های مرکزی و نقش تنظیمی گلوکز د ر رفتارتغذیه ای جوجه های گوشتی مورد مطالعه قرار گرفت. این مطالعه بر روی 128 جوجه خروس گوشتی انجام گرفت. ابتد ا کانول راهنما به روش استریوتاکسی د ر بطن جانبی راست مغز جوجه ها کاشته شد...