در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

     تئوری آشوب، راهی جدید برای بررسی روند تغییرات در بازارهای پولی و مالی پیشنهاد می‌کند و می‌تواند روندها و الگوهای پنهانی در داده‌های مالی را که با  مدل های مرسوم به دست نمی‌آید، آشکار کند. از مهم ترین روش های تشخیص آشوب، وجود نماهای مثبت لیاپانوف کوچک و امتحان بعد جاذب است.مقدار مثبت نمای لیاپانوف نشان دهنده ی نرخ متوسط محلی واگرایی (ناپایداری) و آشوبناک بودن فرایند است که با درجه ی آشوبناک...

چکیده در این پژوهش به منظور استفاده از عصاره ی سبوس برنج در فرمولاسیون آب میوه ها سه واریته ی برنج طارم، عنبر بو و هاشمی انتخاب گردید و ویژگی های فلزات سنگین سبوس آن ها مورد بررسی قرار گرفت سپس به منظور انتخاب روش مناسب عصاره گیری از سبوس برنج چهار روش عصاره گیری شامل استفاده از آب زیر نقطه بحرانی در دماهای 100 و 120 درجه سانتی گراد و استفاده از مایکروویو و آون 100 درجه سانتی گراد به منظور استخ...

زمینه و هدف: علاوه بر افزایش سن و نقص ایمنی، عوامل خطرساز متعددی برای ابتلا به هرپس زوستر مورد بررسی قرار گرفته اند. هدف از انجام این مطالعه، بررسی سابقه ی خانوادگی ابتلا به زوستر به عنوان یکی از عوامل خطرساز برای ابتلا به این بیماری بود.روش اجرا: این مطالعه ای مورد ـ شاهدی در بخش و درمانگاه پوست بیمارستان فرشچیان همدان انجام شد. گروه مورد شامل بیماران با تشخیص قطعی هرپس زوستر بودند. گروه شاهد ...

محصول توت فرنگی به عنوان یکی از محصولات اصلی باغی استان کردستان از دست کم دو دهه ی قبل همواره مورد توجه تولید کنندگان محصولات باغی استان و سیاست گزاران استان و کشور قرار گرفته است. مقاله ی کنونی به بررسی مسایل و مشکلات بازاررسانی محصول توت فرنگی در دو دهه ی 70 و 80 می پردازد و در سه مقطع زمانی 75، 78 و 1385 براساس روش نمونه گیری سیستماتیک به ترتیب بر 112، 243 و 80 نمونه انتخاب و از طریق تکمیل پ...

زمینه و هدف: بیماران تحت عمل پیوند کلیه، به علت مصرف داروهای سرکوب‏گر سیستم ایمنی، مستعد عفونت‏های مختلف می‏شوند. با توجه به این که تب، یکی از علائم شاخص عفونت می‏باشد، اندازه‏گیری درجه حرارت به شکل مداوم اهمیت زیادی در این بیماران دارد. مطالعه حاضر با هدف ارزیابی مقایسه‏ای درجه حرارت داخل مثانه‏ای و درجه حرارت زیر بغل، مقعدی و دهانی در بیماران پیوند کلیه انجام شد.   روش تحقیق: در این مطالعه مش...

مطالعات حاضر بر پایه ی نتایج آزمایشگاهی به منظور تعیین توزیع تنش برشی در کانال های مستطیلی صاف ارائه شده است. جهت تعیین تغییرات تنش برشی موضعی  از لوله ی پرستون با قطر خارجی 4 میلیمتر مجهز به سلول های حساس به فشار دینامیک استفاده شده است. جهت تبدیل فشار قرائت شده به تنش برشی از منحنی کالیبراسیون پتل استفاده گردید. آنالیز نتایج آزمایشگاهی با استفاده از معادلات رگرسیون غیر خطی منجر به معرفی معادل...