شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در این مقاله پاسخهای دینامیکی یک خودروی مفصلی حامل سیال شامل یک مخزن استوانه ای با سطح مقطع دایره ای در مانورهای حالت مانا و گذرا بررسی شده است. اندرکنش دینامیکی بین سیال و خودرو با استفاده از مدلسازی سیال درون مخزن به وسیله روش تابع پتانسیل و یک مدل دینامیکی شانزده درجه آزادی خودروی مفصلی، مورد مطالعه قرار گرفته است. در روش تابع پتانسیل، گرادیان سطح آزاد سیال تحت زاویه رول و شتاب جانبی مرکز جر...

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

موضوع اصلی این تحقیق بر مبنای یک میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود که دارای دو درجه آزادی در جهات سمت و فراز می باشد، بنانهاده شده است. میز دو درجه آزادی مورد نظر از قطعات و اجزای مختلفی تشکیل شده است که از آن جمله می توان به دو پتانسیومتر که هر یک از آنها در راستای یکی از محورهای آزادی میز، برای انداز ه گیری موقعیت گیمبال نسبت به بدنه پلتفرم قرار گرفته اند. همچنین دو ژیروسکو...

خواص مغناطیسی و الکترواستاتیکی کانیها، یکی از مهم‌ترین ویژگیهای مورد استفاده در صنعت فرآوری برای پرعیارسازی مواد معدنی است. مطالعات کانی‌شناسی و تعیین درجه آزادی کانسنگ اورانیم خشومی با عیار میانگین ppm 1540 اورانیم با روش XRD و مطالعات میکروسکوپی انجام گرفت.  بر اساس این مطالعات، کانیهای اصلی ارتوکلاز، آلبیت، بیوتیت، کلریت، کربنات و کانیهایی فرعی اسفن، زیرکن، آپاتیت، پیچبلند و بتافیت شناسایی ش...

در این پژوهش با استفاده از تحلیل هم هندسه رفتار الکترومکانیکی پوسته های کامپوزیتی پیزوالکتریک بررسی شده است. روش های تولید شکل های هندسی مانند نربز و اسپلاین ها، اساس روش تحلیل هم هندسه است. در روش هم هندسه، برخلاف روش اجزای محدود، برای تولید مدل محاسباتی و نیز تقریب فضای حل از توابع پایه یکسان استفاده می شود. در این مقاله برای تحلیل سازه پوسته ای کامپوزیتی از نظریه تغییر شکل برشی مرتبه اول مین...

امروزه استفاده از طیفهای غیر الاستیک در تعیین پاسخ سازه های یک درجه آزادی گسترش فراوان یافته است. در همین زمینه محققین مختلفی اقدام به ارائه روابط در خصوص تعیین طیف غیر الاستیک بر حسب طیف الاستیک نموده اند که این روابط شامل پارامترهای مختلف مانند شکلپذیری، زمان تناوب، نوع خاک و نوع رفتار سازه یک درجه ازادی می باشد. در این پایان نامه با درنظر گیری سازه یک درجه ازادی با منحنی نیرئ تغییر مکان دو خ...