شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در این مقاله پاسخهای دینامیکی یک خودروی مفصلی حامل سیال شامل یک مخزن استوانه ای با سطح مقطع دایره ای در مانورهای حالت مانا و گذرا بررسی شده است. اندرکنش دینامیکی بین سیال و خودرو با استفاده از مدلسازی سیال درون مخزن به وسیله روش تابع پتانسیل و یک مدل دینامیکی شانزده درجه آزادی خودروی مفصلی، مورد مطالعه قرار گرفته است. در روش تابع پتانسیل، گرادیان سطح آزاد سیال تحت زاویه رول و شتاب جانبی مرکز جر...

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

خواص مغناطیسی و الکترواستاتیکی کانیها، یکی از مهم‌ترین ویژگیهای مورد استفاده در صنعت فرآوری برای پرعیارسازی مواد معدنی است. مطالعات کانی‌شناسی و تعیین درجه آزادی کانسنگ اورانیم خشومی با عیار میانگین ppm 1540 اورانیم با روش XRD و مطالعات میکروسکوپی انجام گرفت.  بر اساس این مطالعات، کانیهای اصلی ارتوکلاز، آلبیت، بیوتیت، کلریت، کربنات و کانیهایی فرعی اسفن، زیرکن، آپاتیت، پیچبلند و بتافیت شناسایی ش...

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

ازجمله رویکردهای تحقق اقتصاد دانش بنیان و رشد و توسعه اقتصادی مستمر، بهبود عملکرد نهادهای اقتصادی است. شایان توجه است یکی از مهم¬ترین شاخصهای نهادی که اکثر شاخصهای کلان اقتصادی را پوشش می¬بخشد و در ارزیابی عملکرد اقتصادی نقش تعیین کننده¬ای دارد، شاخص آزادی اقتصادی می¬باشد. لذا شناخت دقیق شاخص آزادی اقتصادی و زیرشاخصهای آن و همچنین شناسایی و ریشه¬یابی عوامل موثر بر روند شاخص آزادی اقتصادی جهت پی...

یکی از مهم ترین اهداف کلان اقتصادی کشورها، ایجاد شرایط لازم جهت ارتقاء رشد اقتصادی مستمر و باثبات است. ازجمله عوامل مؤثر بر رشد اقتصادی می توان به ثبات سیاسی و آزادی اقتصادی اشاره کرد. زیرا بی ثباتی سیاسی منجر به تخصیص غیربهینه منابع فیزیکی، انسانی و سرمایه­های اجتماعی می گردد، که خود به منزله­ی عقب گرد اقتصادی محسوب می­شود. همچنین میزان رشد اقتصادی در هر کشوری با شاخص آزادی اقتصادی ارتباط دارد...

اگر زمانی عقود حالت تشریفاتی داشت و صرف توافق طرفین فاقد اثر حقوقی بود اما با گذر از دوران شکل گرایی،حاکمیت اراده روز به روز نقش چشمگیرتری یافت تا آنجا که اصل آزادی قراردادی در ماده10قانون مدنی ایران پذیرفته شد و اشخاص را مجاز نمود که آزادانه و خارج از هرگونه تشریفات، تعهدات قراردادی مابین خود ایجاد نمایند لذا الزامی نیست که قراردادها در قالب یکی ازعقود نامبرده شده در قانون قرار گیرند. این سی...