در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و و...

شرکتهای حمل ونقلی عمدتاً در تخصیص منابع در دسترس، به پروژه های پیشنهادی حمل بار دارای محدودیت هستند. آن چه برای این شرکتها دارای اهمیت است، مشارکت در فعالیتهایی است که اهداف اقتصادی مورد نظر را تأمین کرده و شرکت را در بهترین شرایط سوددهی قراردهد. در این تحقیق، با استفاده از فن دلفی شاخصهای انتخاب پروژه های مطلوب در بنگاه های حمل ونقلی تعیین شده و سپس پروژه های پیشنهادی به یک شرکت حمل ونقل، و توا...

چکیده حمل مواد خطرناک، مستلزم ایجاد محیط خطرناک بوده و گاهی سبب ورود خسارات غیر قابل جبران است. جبران خسارات مزبور، اندیشمندان حقوق مسئولیت مدنی را به این امر سوق داده تا رژیم خاصی برای آن در نظر گیرند. مسئولیت ناشی از حمل مواد خطرناک از نظر مبنا مبدل به مسئولیت محض شده، و از منظر تعیین مسئول نیز تبدیل به یکی از مسئولیت های ویژه شده است. طبق حقوق سنتی، فعل زیان بار فاعل آن را متعهد به جبران خسا...

دبی موثر بار معلق، که بیش­ترین رسوب معلق را در مقایسه با سایر دبی­‌ها در رودخانه‌­ها حمل و شرایط بستر را تحت کنترل دارد، معیاری در ارزیابی وضعیت آب از نظر رسوب است. عمدتاً عقیده بر این است که دبی موثر بار معلق، دوره بازگشت 1.5 ساله داشته، برابر با دبی سطح مقطع پر و دبی غالب رودخانه­‌ها است. به­‍‌‌‎منظور بررسی انطباق دبی موثر بار معلق و دبی با دوره بازگشت 1.5 سال، براساس داده‌­های دبی جریان روزان...

حمل و نقل نقطه اتصال چرخه محصولات تولیدی به مصرف و بازمانده مصرف به تولید می‌باشد. توسعه و گسترش این بخش زمینه ساز رشد اقتصادی هر کشوری محسوب می‌شود .آمار نیز حاکی از  رشد سریع بخش حمل ونقل، پیشرفت‌های تکنولوژی و سهم  بالای آن در فعالیت‌های اقتصادی می‌باشد.خدمات این بخش به گونه‌های مختلفی از قبیل جاده ای، ریلی، هوایی، راه آهن، دریایی و خط لوله ارایه می‌گردد که هر یک از این بخش‌ها به دو دسته بار...

سابقه و هدف: سندروم داون به عنوان یکی از مهم ترین علت های ناتوانی به شمار می رود و تطابق با هماهنگی حرکتی ضعیف در کودکان سندروم داون اثر قابل توجهی بر مهارت های حرکتی مختلف از جمله مهارت های دستی دارد. تست پورد - پگبورد (purdue pegboard) از جمله ابزارهایی است که در کاردرمانی برای ارزیابی مهارت های حرکتی ظریف در اندام فوقانی استفاده می شود. هدف از این مطالعه تعیین پایایی آزمون- بازآزمون تست پورد...

سابقه و اهداف: اختلالات اسکلتی- عضلانی مرتبط با کار عمدتا ناشی از وضعیت های بدنی نامناسب، بلند کردن و حمل دستی بار، حرکات تکراری و عدم طراحی مناسب فضا و پست های کاری می باشند، بنابراین مطالعه حاضر با هدف بررسی میزان شیوع اختلالات اسکلتی- عضلانی ناشی از کار در کارگران یک صنعت قطعه سازی خودرو انجام گردید. روش بررسی: در یک مطالعه توصیفی- تحلیلی و به روش مقطعی(cross-sectional) ، میزان شیوع اختلالات...

از روش‌های متداول فقهای شیعه هنگام مواجهه با روایات متعارض، حمل روایات بر تقیه بوده است؛ امّا ضوابط این حمل، در دوره‎های مختلف، تغییرات مهمی کرده است. از جمله مهم‌ترین دوره‎ها، دورۀ شیخ طوسی در قرن پنجم است که برای نخستین بار انبوهی از روایات، بر تقیه حمل شدند. این پژوهش به بررسی نسبت این دوره‎ با دورۀ فقهای متقدم قبل از قرن پنجم می‌پردازد و در صدد کشف علت اصلی تفاوت میان این دو دوره و چرایی پیش...

در سالهای اخیر ترانزیت ریلی در ایران با سرعت اندکی رشد کرده است. در حال حاضر  بیش از 90 درصد ترانزیت عبوری از خاک ایران  به وسیله حمل و نقل جاده ای صورت میگیرد و این وضعیت با سیاست های کلان کشور در حوزه حمل و نقل و به ویژه با قانون مدیریت مصرف سوخت مصوب 18/9/1386 که در آن سهم حمل و نقل ریلی بار ،  حد اقل 30% تعیین شده است، تناسب ندارد. سهم اندک ترانزیت ریلی از خاک ج.ا.ایران، عمدتا به دلیل مطلوب...