چکیده فارسی هدف از انجام این تحقیق تعیین دامنه حرکتی، قدرت عضلات اندام پایینی، نسبت قدرت عضلات موافق به مخالف و بررسی ارتباط این متغیر ها با افتادن و تعادل ایستا و پویایی افراد سالمند بود. جامعه آماری این تحقیق سالمندان مقیم خانه سالمندان سهر خرم آباد بودند که تعداد 110 نفر نمونه آماری به صورت داوطلبانه انتخاب شدند.( 2± 2/65 =میانگین سنی ، 3/6 ± 8/171 = میانگین قد،4/8± 4/69 = وزن ، 4/1 ± 5/1 ...

امروزه، معرفی ورزشی مناسب که برای تمام سنین به خصوص کودکان و نوجوانان جذاب باشد و با زندگی ماشینی که منجر به خمودگی و ضعف ناشی از کمبود تحرک است مبارزه کند، امر مهمی می باشد. هدف از تحقیق حاضر، تاثیر یک دوره تمرین تیر اندازی با کمان بر تعادل، قدرت، استقامت عضلانی و دامنه حرکتی مفاصل درگیر در حرکت دانش آموزان دختر و پسر 12 تا 13 سال است. جامعه آماری شامل دانش آموزان 12 تا 13 سال شهر تهران حدودا ...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

در این پایان نامه به بررسی سینماتیک و دینامیک و طراحی مسیر برای ربات دو پای صفحه ای دوپای پنج و هفت لینکی با توجه به منحنی های آماری حرکت انسان پرداخته شده است. از آنجا که شباهت به راه رفتن انسان از اهداف اساسی است،برای طراحی مسیر ربات از منحنی های آماری حرکت انسان استفاده شده است. برای این منظور ابتدا مدلی از ربات در نرم افزار cosmosmotion طراحی شده و با دادن مسیر زوایای مفاصل بر حسب زمان به آ...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

این مقاله به هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر با پایه ثابت و رابط نهایی انعطاف پذیر خواهد پرداخت. پنجه روی مسیری که از قبل مشخص شده، حرکت میکند و فرض بر اینست که دینامیک سیستم ناشناخته و متغیر می باشد. در کنترل بر اساس منطق فازی، توابع عضویت در ابتدای مسیر انتخاب شده و تا انتهای حرکت، ثابت و بدون تغییر باقی می مانند. این تحقیق جهت بهبود پاسخ سیستم، با کمک شبکه عصبی به اصلاح توابع ...

یکی از فناوری های بسیار پیشرفته امروزی، فناوری ساخت رباتهای اسکلت خارجی به منظور کمک به افراد معلول دارای مشکل ضایعه نخاعی است که در کشورهای پیشرفته به سرعت در حال گسترش است. این پژوهش به عنوان اولین گام جهت ساخت عملی ربات اسکلت خارجی در کشور، با هدف شبیه سازی و مدلسازی رباتی از نوع پایین تنه با سه درجه آزادی برای افراد دارای مشکل ضایعه نخاعی انجام شده است. برای تعیین نحوه راه رفتن انسان از نتا...

مقدمه و اهداف: از آنجا که سیگنال پیچیده الکترومایوگرافی[1] (emg) به وسیله سیستم عصبی کنترل می­شود و به خصوصیات فیزیولوژیکی و آناتومیکی عضله بستگی دارد، می­تواند برای مطالعه هماهنگی و کنترل حرکت مورد استفاده قرار گیرد. به دلیل ارتباط بین مقدار موج emg و نیروی عضله، از این تکنیک برای مطالعه فعالیت عصبی- عضلانی در تکالیف پاسچرال، حرکات عملکردی و شرایط کاری و برنامه­های آموزشی و درمانی استفاده شده ...

 به­ علت نیاز گسترده شبکه حمل‌ونقل شهری، ساخت خطوط ریلی زیرزمینی با روش تونل سازی مکانیزه سپری در کلان‌ شهرها رو به افزایش است. ساخت تونل دوقلوی مترو شیراز یکی از نمونه‌های این توسعه شبکه حمل‌ونقل است. در مقاله حاضر، یک مدل عددی سه‌بعدی برای بررسی رفتار لاینینگ و زمین دربرگیرنده تونل‌های خط دو مترو شیراز ایجاد شده است. تمامی مراحل حفاری EPB-TBM (دستگاه حفاری تونل با فشار تعادلی زمین) با روش تفا...

زمینه و اهداف هدف مهم ارتزهای قدرتی راه رفتن، ایجاد حرکات فعال برای بیماران مبتلا به آسیب طناب نخاعی است. هدف از انجام این مطالعه، طراحی و ساخت"ارتز قدرتی راه رفتن" و بررسی تاثیر آن بر پارامترهای راه رفتن در بیماران آسیب نخاعی می باشد. مواد و روش ها در گام نخست پس از طراحی و ساخت ارتز قدرتی جدید، آزمایش ارتز بدون استفاده کننده انجام شد. این کار به منظور ارزیابی توانایی ارتوز در ایجاد حرکات ا...