در این پژوهش به بررسی مسائل بهینه‏سازی چندجمله‏ای جهت محاسبه‏ی محدوده‏ی پایداری و عملکرد مقاوم سیستم‏های کنترل خطی زمان-نامتغیر دارای نامعینی پارامتری پرداخته می‏شود. در سیستم‏های مذکور، ضرایب معادله‏ی مشخصه، توابعی چند جمله‏ای از پارامترهای نامعین سیستم است. با استفاده از قضیه‏ی عدم شمول صفر، مسئله‏ی محاسبه‏ی محدوده‏ی پایداری یا عملکرد مقاوم، به یک مسئله‏ی بهینه‏سازی چندجمله‏ای تبدیل می‏شود. ب...

از جمله طر ح هایی که ب ه منظور توسعه روستایی در برنامه چهارم توسعه به صورت همه جانبه آغاز شده، طرح ملی مقاو م سازی مسکن های روستایی است . اعتبارات مقاو مسازی، ه مسو با اهدافی چون احداث مسکن مقاوم، تأمین مسکن متناسب با نیاز روستاییان، حفظ هویت و سیمای عمومی روستاها، و نظایر اینها به روستاییان پرداخت می شود. کیفیت نامطلوب و آسیب پذیری نسبتاً زیاد مسکن های روستایی از حوادث زیان بار و ناخواسته ط...

در این پایان نامه برای گروهی از سیستم های دینامیکی خطی با پارامترهای نامعلوم، یک روش کنترل تطبیقی مدل مرجع به حالت فیدبک خروجی تعمیم یافته است، به طوری که تطبیق پایدار را در حضور اشباع ورودی تضمین می نماید. برای سیستم هایی که در حالت حلقه باز پایدارند، پایداری سیستم حلقه بسته به صورت سراسری و برای سیستم های به صورت حلقه باز ناپایدار، سیستم حلقه بسته به شکل محلی پایدار می گردد. در این روش به ازا...

در این مجلد، در ابتدا دسته های مختلف روش های عیب یابی، شامل دو دسته ی عمده ی عیب یابی برپایه ی مدل و عیب یابی برپایه ی حافظه ی فرآیند بررسی می شوند. بررسی روش های یادشده به همراه تاریخچه و با تعریف مفاهیم اولیه در حوزه ی متناظر همراه می باشد. در ادامه بر دسته ی اول متمرکز شده و در جستجوی روش هایی از این دسته است که متناسب با سیستم های غیرخطی می باشد. برای بررسی روش های عیب یابی برپایه ی مدل در ...

رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

تکنیک کشت بافت گیاهی و باززایی در محیط درون شیشه, امکانی برای تولید مداوم مواد موثره ویژه به منظور استفاده در صنایع دارویی, آرایشی و غذایی و همچنین, مجالی برای انتخاب, تکثیر و حفظ ژنوتیپ های مهم و نادر گیاهان دارویی فراهم نموده و توانسته است گیاهان دارویی مهم را به نحو موثرتری در مقایسه با روش های سنتی ازدیاد رویشی تکثیر و حفظ نماید. در مطالعه ای که با هدف تکثیر درون شیشه ای انجدان رومی (levist...

استفاده از سیستم های جاذب انرژی از جمله میراگرهای فلزی برای کنترل ارتعاشات سازه ها در برابر زلزله در چند دهه گذشته توسعه فراوانی یافته است.لوله های جدار نازک ظرفیت تغییر شکل محوری زیادی دارند و در صورت بروز مد مناسبی برای کمانش غیر الاستیک، برای جذب انرژی زلزله مناسب اند. بعد از مروری مختصر،معادلات حاکم و روابط تحلیلی مطرح در این زمینه مورد بررسی قرار گرفته اند. در ادامه به معرفی نرم افزار های ...

سابقه و هدف: استافیلوکوکوس اورئوس مقاوم به متی سیلین (Methicillin-Resistant Staphylococcus aureus MRSA) مهمترین عامل ایجاد عفونت بیمارستانی است. هدف از این مطالعه تعیین خصوصیات مولکولی ایزوله های استافیلوکوکوس اورئوس جدا شده از نمونه های بالینی و شناسایی ژن mec و هم چنین تیپ بندی SCCmec در بیماران بیمارستان شهید بهشتی کاشان می باشد.مواد و روش ها: این مطالعه توصیفی روی 150 نمونه استافیلوکوکوس او...

زمینه و هدف: گونه های استافیلوکوک از جمله عوامل شایع عفونت های بیمارستانی و اکتسابی از جامعه می باشند. در دهه اخیر مقاومت این باکتری ها بویژه در محیط های بیمارستانی نسبت به انواع آنتی بیوتیک ها از جمله وانکومایسین به سرعت در حال افزایش است. هدف از این مطالعه بررسی میزان مقاومت ایزوله های بالینی استافیلوکوک اورئوس و استافیلوکوک های کواگولاز منفی جدا شده از کودکان مراجعه کننده به بیمارستان کودکان...

در این ژایاننامه مدلسازی و کنترل یک ربات نیوماتیک به همراه عملگرهای آن به منظور حذف اثرات اصطکاک و بهبود عملکرد کنترلی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات مورد نظر یک ربات آزایشگاهی با 3 درجه آزادی بوده که سیلندرهای نیوماتیکی به عنوان عملگر ددر مفصل های آن مورد استفاده قرار گرفته اند. از آنجایی که اصطکاک در تمام سیستم های مکانیکی و بخصوص در سیستم های نیوماتیکی نقش موثر و غیر قابل چشم پوشی دارد، در ...