روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

با توجه به اینکه تحلیل های بیومکانیکی امروزه نقش مهمی در تحقیقات توانبخشی، ورزش و.... دارد و همچنین در کشور ما نرم افزاری برای تحلیل سینماتیکی و سینتیکی وجود ندارد و نرم افزار های خارجی موجود نیز بسیار گران (حداقل شصت میلیون تومان) و تهیه آن برای دانشگاهها و موسسات پژوهشی بخصوص آکادمی ملی المپیک وپارالمپیک که بزرگترین موسسه تحقیقاتی در زمینه ورزش میباشد تاکنون غیر ممکن بوده است، در این پروژه حل...

یکی از مهم ترین مؤلفه های الگوی طراحی محیط های یادگیری حل مشکل تکیه گاه سازی است. هدف اصلی این تحقیق بررسی ابعاد تکیه گاه سازی آموزشی و تدوین الگوی مطلوب برای محیط یادگیری سازنده گرای مشکل گشایی مبتنی بر کامپیوتر بود. روش تحقیق مورد استفاده روش آمیخته و شامل تحلیل محتوای کیفی و پیمایش بود. روش تحلیل محتوای کیفی مورد استفاده روش قیاسی بود. ابزار تحقیق پیمایش یک پرسشنامه ی محقق ساخته بود که روایی...

نمایش مذهبی یکی از مؤلفه های فرهنگی دیرینه تاریخ ایران است. در فرهنگ تشیع، نمایش مذهبی یا به عبارت مصطلح آن، تعزیه به عنوان یکی از مراسم عزاداری برای شهادت سیدالشهدا ابی عبدالله الحسین(ع) شناخته می شود. پس از شهادت مظلومانه امام حسین(ع)، مسلمانان به خصوص شیعیان با برپا کردن مراسم سوگواری برای زنده نگه داشتن فلسفه قیام امام حسین(ع) کوشیده اند. در این پژوهش به روش توصیفی ـ تحلیلی و بر پایه منابع ...

زبان فارسی و عربی از دیرباز با هم در ارتباط بوده اند و این ارتباط اغلب موجب تداخل زبانی شده است. علاوه بر بخش واژگان زبان، در بخش صرف، آواشناسی و حتی نحو هم این دو زبان روی هم تأثیر گذشته اند. این مقاله که هدفش بررسی یکی از این تداخل های زبانی است، نشان می دهد که بسیاری از کارکردهای حرف « واو » در عربی، به فارسی نیز منتقل شده است؛ چنان که این حرف آنجا که میان دو اسم، دو فعل یا دو جمله قرار می گ...

پژوهش حاضر به منظور دستیابی به فرآیندهای آوایی زبان فارسی صورت گرفته است . پیکره زبانی که در این تحقیق مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته از گفتگوی دوستان و افراد خانواده، نمایشنامه ها و فیلمهای سینمایی و تلویزیونی گرفته شده و علاوه براین از شم زبانی نگارنده نیز بعنوان یک فارسی زبان استفاده شده است . در این پژوهش فرآیندهای همسانگردی (همگونی) و ناهمسانگردی (ناهمگونی) برمبنای آواشناسی تولیدی مورد بررس...

درنگ شعری (caesura)، وقفه یا مکث در سطری از شعر است که میتوان آن را در اشعار زبانهای مختلف یافت؛ در شعر فارسی، تا کنون چندان به مبحث درنگ توجه نشده و رابطهی آن با وزن شعر، تبیین نگردیده است. در شعر عروضی فارسی، مهمترین محل ظهور درنگ های شعری، در حدفاصل دو مصراع بیت و در میانهی مصراعهایی است که وزن دوری دارند. این مقاله، به بررسی سایر درنگهای درونمصراعی پرداخته است. درنگها را میتوان بر اساس رابط...

در این مجموعه سعی بر آن شده است تا ضمن بیان جایگاه و اهمیت ساختمانهای پوسته ای، مسائل مرتبط با تحلیل و طراحی پوسته های بتنی مورد مطالعه و بررسی قرار گیرد. ماحصل ایده فوق را می توان در سه بخش کلی خلاصه نمود که ذیلا به آن اشاره می شود. در ابتدا اهمیت پوسته ها از نظر سازه ای مورد توجه می باشد. در کنار بعد هنری و معنوی پوسته ها، رفتار خوب آنها در انتقال بار موجب ظهور پوسته های مختلف خصوصا به صورت پ...

مبحث تلفظ مدت ها ست که بنابر دلایل متعدّدی فراموش شده است. اجزای فرا بخشی تلفظ، خصوصا تکیه ی کلمات، می تواند تاثیر مهمی بر عملکرد زبان آموزان و معلم داشته باشد. با این وجود، تا کنون هیچ مطالعه ای به منظور بررسی دقت تعیین تکیه کلمات انگلیسی چند بخشی معلمان ایرانی صورت نگرفته است. مطالعه حاضر برای مشخص ساختن میزان دقت معلمان ایرانی در تلفظ کلمات انگلیسی بر حسب تعیین تکیه کلمات چند بخشی انگلیسی انج...

امروزه با پیشرفت‏های انجام شده در زمینه ساخت سیستم‏های میکرو‏الکترومکانیکی (mems)، استفاده از قطعات میکروالکترومکانیکی rf، به‏د‏لیل عملکرد عالی، اندازه کوچک و قابلیت مجتمع شدن، در سیستم‏های ارتباطی بی‏سیم کاربرد گسترده‏ای یافته است. در این پژوهش ابتدا یک فیلتر میکرومکانیکی if برای کاربرد در فرستنده-گیرنده‏های بی‏سیم gsm با فرکانس مرکزی mhz 7/10 و پهنای باند khz 200 طراحی و مدل‏سازی می‏شود. سپس ...