محاسبات کسری به عنوان بسطی از محاسبات معمولی قدمتی طولانی دارد. رفتار بسیاری از سیستمهای فیزیکی را می توان با دینامیک کسری مدل کرد. بطور کلی توصیف سیستمها با معادلات دیفرانسیل کسری توصیف بهتر و دقیق تری را در اختیار محققان قرار می دهند و در حوزه کنترل سیستمها نیز، کنترلرهای مرتبه کسری از انعطاف- پذیری بیشتری نسبت به کنترل کننده های کلاسیک برخوردارند. بازگشت به عقب یکی از شیوه های کنترل غیر خطی...

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

واکنش کاتالیتیکی چند جزیی مانیخ با دیاسترئوگزینی پایین تا خوب با استفاده از فریک کلرید بعنوان کاتالیزور در حلال تتراهیدروفوران انجام شد. این واکنش بین اجزاء بنزیدین، 2 اکی والان آلدهید و 2 اکی والان سیکلو هگزانون در دمای اتاق انجام می شود و بیس(?- آمینوکربونیل ها) با بازده عالی بدست می آیند. نتایج نشانگر تأثیر کاتالیزور بر زمان واکنش و بهره محصولات است، دما تأثیر چندانی بر دیاسترئوگزینی ندارد. ...

افزایش آلودگی آبهای سطحی و زیرزمینی توسط نیترات و آمونیم، یافتن راه حلهایی با حداقل اثرات زیست‌محیطی را برای حذف آنها ضروری می‌سازد. در این رابطه استفاده از کانیهای خاک با توجه به فراوانی و قدرت جذب بالای آنها، از نظر اقتصادی به صرفه و از لحاظ زیست‌محیطی شایان توجه است. در این تحقیق از زئولیت‌های معادن سمنان و فیروزکوه به منظور حذف یون‌های نیترات و آمونیم از محلولهای آزمایشگاهی و آبهای زیرزمینی...

در این بررسی اثرات آبگیری به وسیله محلول هیپر تونیک اسمزی که شامل 80 درصد شربت گلوکز و10 درصد نمک طعام بود، روری زمان ماندگاری ماهی کیلکا خشک شده با اندازه گیری تغییرات مواد ازته فرار فرار پراکسید 2 شمارش باکتریها 3 و آزمایشگاهه ای ارگانولپتیک در مدت 120 روز انجام شد . دامنه تغییرات مواد ازته فرار، پراکسید و شمارش کلی باکتریها به ترتیب 2/25-8/9 میلی گرم درصد گرم نمونه 61/4 -65/0 میلی اکی والا...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

در این پژوهش، روند تحول تئوری ذهن در کودکان عقب مانده ذهنی و عادی، و همچنین رابطه برخی متغیرهای جمعیت شناختی مانند سن، جنس، و طبقه اقتصادی - اجتماعی با تئوری ذهن بررسی شده است. برای این کار، 80 نفر دانش آموز دختر و پسر (40 نفر عقب مانده ذهنی و 40 نفر عادی) 7 تا 9 ساله از مراکز آموزشی کم توان ذهنی و مدارس کودکان عادی شهر شیراز انتخاب و بررسی شدند. برای تعیین تئوری ذهن و مولفه های آن (تئوری ذهن ...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.