سیستمهای نقلیه پادار بدلیل قابلیت تطبیق و مانور در سطوح غیر هموار اخیرا درصنایع گوناگون ازاهمیت فراوانی برخوردار شده و مورد توجه قرار گرفته است . دربررسی دینامیکی حرکت سیستم های متحرک چهارپا که از چهارزنجیره سینماتیکی و یک بدنه تشکیل می گردد، لازم است که ابتداء سینماتیک آن مطالعه شود. بامعلوم بودن سینماتیک بدنه و تعریف سطح جاده، سینماتیک هریک از پاها بطور مستقل قابل تعیین است . دراین پروژه، سین...

دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی...

شبیه سازی فرایند نمونه سازی بدنه خودرو همواره مورد توجه خودروسازان بوده است و هریک به نوعی به این قضیه نگاه کرده اند دراین روش ابرنقاط تهیه شده از قطعات بجای خود آنها توسط نرم افزاربصورت مجازی مونتاژ می شوند وآنالیز و بررسی های لازم که شامل موارد زیر می شود در زمانی بسیارکوتاهتروبا هزینه ای به مراتب کمترصورت می گیرد : -          آنالیز انطباقات ٬ درزها و عدم همسطحی ها. -           شبیه سازی ج...

این مقاله به طراحی فیلترکالمن تناسبی-انتگرالی برای سیستم های گسسته در زمان و با حضور ورودی نامشخص می پردازد. هدف از طراحی این فیلتر تخمین متغیرهای حالت سیستم در حضور اغتشاش تصادفی و غیر تصادفی و همچنین در حضور ورودی نامشخص است. به عبارت دیگر فیلتر طراحی شده در این مقاله قصد دارد از نقاط قوت فیلتر کالمن در کنار مزایای رویتگرهای تناسبی- انتگرالی استفاده نماید. بطوریکه با استفاده از حلقه تناسبی بت...

در یک محیط پرتراکم جنگ الکترونیک سیگنال های راداری زیادی وجود دارند. یک رادار می­تواند دارای مدولاسیون­ها و مقادیر فاصله تکرار پالس متنوعی باشد. شناسایی و تعیین این مدولاسیون­ها و مقادیر تکرار پالس در سیستم پشتیبان جنگ الکترونیک بسیار مهم است. در این مقاله روشی برای تخمین مقدار سطوح فاصله تکرار پالس ارائه و بررسی شده است. همچنین، بسط ریاضی تابع خودهمبستگی بایاس شده انواع رشته فاصله تکرار پالس ب...

چکیده ندارد.

ریختهگری ژلهای روش جدید و جذاب شکلدهی سرامیکها است که جهت تولید قطعات با کیفیت بالا و پیچیده مورد استفاده قرار میگیرد. این روش ترکیبی از روشهای شکلدهی سرامیکهای سنتی و شیمی پلیمر است که از سال 1987 میلادی مورد توجه جدی قرار گرفته و به روشی با قابلیت بالا برای تولید قطعات مهندسی مورد استفاده قرار گرفته است. دوغاب حاوی پودر سرامیکی، مونومرهای آلی حلال به داخل قالب ریخته شده و پلیمریزه میشود. ...

هدف نوشتار حاضر جبران خطای سرعت و موقعیتی است که در ابتدای عملکرد حساسه‌ی ستاره‌نگر در یک سیستم ناوبری تلفیقی اینرسی/سماوی وجود دارد. این دو سیستم ناوبری به‌وسیله‌ی فیلتر کالمن درجه دوم تلفیق شده‌اند. به‌منظور حل دقیق معادلات ناوبری، از الگوریتم انتگرال‌گیری دیجیتال استفاده شده است. به‌علاوه، به‌منظور کاهش بار محاسباتی، در تمامی مراحل ناوبری و تلفیق از کواترنیون‌ها استفاده شده است. با استفاده ...

این مقاله به طراحی فیلترکالمن تناسبی-انتگرالی برای سیستم‌های گسسته در زمان و با حضور ورودی نامشخص می‌پردازد. هدف از طراحی این فیلتر تخمین متغیرهای حالت سیستم در حضور اغتشاش تصادفی و غیر‌تصادفی و همچنین در حضور ورودی نامشخص است. به عبارت دیگر فیلتر طراحی شده در این مقاله قصد دارد از نقاط قوت فیلتر کالمن در کنار مزایای رویتگرهای تناسبی- انتگرالی استفاده نماید. بطوریکه با استفاده از حلقه تناسبی بت...