خودروهای الکتریکی از فن‌آوری‌های مهمی هستند که در بستر شبکه هوشمند، امکان استفاده از آن‌ها به‌صورت مطلوب فراهم آمده است. این خودروها می‌توانند منشأ بسیاری خدمات برای شبکه باشند. برای ایجاد مطلوبیت در صاحبان خودروها جهت مشارکت در طرح‌های پیشنهادی شرکت برق، بایستی شرایط و جذابیت کافی به وجود آورده شود. ازجمله این شرایط سودرسانی اقتصادی است. از طرفی دیگر به خاطر انتقال خودروها به پارکینگ مخصوص، مس...

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

سیاست قیمت‌گذاری محدوده به‌عنوان یک سیاست مدیریت تقاضا، دارای تجربیات جهانی در زمینه درونی سازی هزینه‌های بیرونی تراکم ترافیک است. یکی از اصلی‌ترین سئوالات در این سیاست، نحوه‌ی تعیین سطح عوارض می‌باشد. در این پژوهش با استفاده از مفاهیم هزینه‌های اجتماعی و نقطه تعادل نمودارهای عرضه و تقاضا تلاش شده ‌یک روش نوین برای تعیین سطح عوارض در این سیاست ارائه شود. در این نقطه تعادل، عوارض دریافتی از خودر...

با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگور...

امروزه استفاده روزافزون از دستگاه های آگاه از موقعیت منجر به انجام پژوهش های متعددی در زمینه داده کاوی مسیرهای حرکت اشیا متحرک شده است. از آن جا که داده های مسیرهای حرکت ممکن است شامل اطلاعات حساسی باشند، بنابراین حفظ حریم خصوصی اشیا متحرک در صورت انتشار این داده ها از اهمیت زیادی برخوردار است. در رویکردهای موجود، داده های مسیرهای حرکت بدون توجه به نیازمندی های متفاوت حریم خصوصی اشیا متحرک گمنا...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

بررسی رفتار چرایی دام­های چراکننده در مرتع یکی از ملزومات اساسی مدیریت دام در مناطق مختلف آب و هوایی است. پژوهش حاضر با هدف بررسی رفتار چرایی گوسفند نژاد ماکویی در مراتع کوهستانی کلیدداغی جلفا به‌عنوان مراتع معرف مناطق پراکنش گوسفند نژاد ماکویی در استان آذربایجان‌شرقی انجام شد. برای این منظور از یک گلۀ 300 رأسی، سه رأس میش بالغ (سه‌ساله) انتخاب و علامت‌گذاری شدند. در مرحلۀ بعد با نصب GPS به هر ...

لجستیک در صنعت نفت به دو بخش بالادستی و پایین دستی تقسیم می شود. لجستیک پایین دستی نفت مربوط به فعالیت هایی است که برای رساندن نفت و گاز به دست مشتری انجام می شود و لجستیک بالادستی مربوط به پشتیبانی تأسیسات نفتی خشکی و فراساحل است. برای پشتیبانی و تأمین تأسیسات فراساحل از «کشتی های پشتیبان فراساحل» استفاده می شود. هزینه های لجستیک بالادستی، بخش عمده ای از هزینه های شرکت های نفتی را تشکیل می دهد...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...