در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...

پیامبران و امامان همواره در طول تاریخ با هدایت تشریعی و ارائۀ طریق، گنجینه های عقول بشری را شکوفا کرده اند و آنان را به سوی سعادت و کمال رهنمون ساخته اند. یکی از اهداف آنان در این مسیر تشکیل مدینۀ فاضله یا جامعۀ آرمانی است که افراد جامعه در آن، فارغ از هرگونه ظلم و بی عدالتی، به سوی کمال حقیقی و معرفت الهی پیش روند، امّا امام علاوه بر هدایت تشریعی با هدایت تکوینی و باطنی خود نیز دلهای مستعد را ه...

صنعت برق از جمله صنایع تأثیرگذار در وضعیّت اقتصادی- اجتماعی جامعه است. این صنعت سالها به عنوان یک خدمت عمومی تلقّی می¬شد و در نتیجه انحصاری بود؛ امّا همگام با گرایش جهانی به سوی تجدید ساختار و نیز جوابگو نبودن سیستم انحصار سنّتی برای تأمین تقاضای برق، بازار برق با هدف شفّافیت هزینه¬ها و افزایش بهره¬وری اقتصادی راه¬اندازی شد. یکی از مهمترین چالشها در محیط تجدیدساختار شده، طرّاحی یک مکانیسم برای ایجاد...

زمینه و هدف: 2و4 دی کلروفنل (DCP) یکی از ترکیبات بسیار سمی کلروفنل ها می باشد که در مناطق کشاورزی، آب ضدعفونی شده توسط کلر، فاضلاب خروجی صنایع خمیر کاغذ و کارخانه های کاغذ دیده می شود. کلروفنل ها باعث آسیب بر روی کلیه ها، کبد، پانکراس و تضعیف سیستم اعصاب مرکزی می شود. در این مطالعه به بررسی جذب DCP توسط کیتوزان در محیط های آبی خواهیم پرداخت. روش بررسی: در این مطالعه پارامترهای زمان جذب (min100...

  مقدمه: بررسی حداقل یک دهه از تجربیات سازمان تأمین اجتماعی در خصوص میزان مشارکت بیماران و میزان دسترسی به خدمات ویزیت پزشک عمومی که در خود عناصر اصلی یک نظام سلامت اعم از بخش خصوصی، دولتی و رایگان را در بر دارد، می‌تواند تجربیات مفیدی در اختیار سیاست‌گذاران عرصه سلامت قرار دهد.   روش کار: در پژوهش حاضر، تخمین تابع تقاضای ویزیت پزشک عمومی با استفاده از داده‌های پنل (88 -1377) انجام شده است. جام...

روند نسبتاً کاهشی قیمت واقعی بنزین در کنار عوامل دیگر نظیر رشد اقتصادی و افزایش تعداد خودروها، باعث افزایش روز افزون مصرف بنزیندر کشور شده است، به طوری که متوسط نرخ رشد سالانه مصرف بنزین در سال های اخیر نزدیک به 10 درصد بوده است. از سوی دیگر، نرخ رشد یارانه پنهان پرداختی به این کالا در سال های گذشته یک روند افزایشی داشته و متوسط نرخ رشد آن طی سال های اخیر 5/8 درصد شده، این در حالی است که در سال ...

خاک­های متورم شونده خاک­هایی هستند که بر اثر تغییر رطوبت متورم یا منقبض می­شوند که این تغییر حجم می­تواند سبب بالا آمدن سطح زمین و در نتیجه خسارت به سازه­های روی آن­ها شود. در این تحقیق رفتار یک خاک متورم شونده تحت چرخه­های تر و خشک شدن بررسی شد. آزمایشات آزمایشگاهی روی نمونه­های خاک متراکم شده به روش استاتیکی تحت سربار 10 و 20 کیلو پاسکال در دستگاه تحکیم اصلاح شده انجام شد. تغییر شکل محوری نمو...

این مقاله یک ترکیب هم­افزای شبکه عصبی آشوب‎گون با پسخوراند خودی، نمای لیاپانوف و تبرید تدریجی را برای حل مسائل بهینه‎سازی ترکیبی نظیر فروشنده دوره گرد (tsp) پیشنهاد می‎دهد. برخلاف شبکه‎های عصبی مصنوعی که با دینامیک گرادیان نزولی به سمت نقطه تعادل پایدار همگرا می‎شوند، شبکه­های عصبی آشوبی دینامیک­های فضایی - زمانی غنی‎تر و ساختار پیچیده‎تری دارند؛ بنابراین انتظار می­رود شبکه عصبی آشوبی توان زیاد...

امروزه یکی از مهم­ترین وظایف بانک­ها در جامعه جمع آوری وجوه سرگردان و هدایت آنها در بخش­های مختلف اقتصادی است. لذا با توجه به پراکندگی این وجوه در کشور، نقش جمع آوری این گونه سپرده­ها از اهمیت ویژه­ای برخوردار است. از یک طرف اعطای تسهیلات در بخش­های مختلف اقتصادی نیازمند شناخت دقیق این بخش­هاست و از طرفی دیگر در کشور ما به لحاظ عدم وجود زیر ساخت­هایی چون بانک­های جامع اطلاعات اعتباری مناسب که ا...

کلیه مباحث در سه فصل ارائه شده است : در فصل اول علل و تاریخچه عجز از پرداخت دین، تحولات قانونگذاری در خصوص آن و رابطه عجز از پرداخت دین با حجر بیان شده است . در فصل دوم مصادیق عجز از پرداخت دین و شرایط تحقق آنها بررسی شده است . در فصل سوم معاملات عاجز از پرداخت دین و دیگر اعمال حقوقی وی مورد نقد و بررسی واقع شده است .