در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

ذرات با قطر کمتر از 10 میکرومتر سلامتی ساکنین شهرهای بزرگ را تهدید می‌کند. تا کنون روش‌های مختلفی برای آشکارسازی این ذرات با استفاده از تصاویر ماهواره‌ای پیشنهاد شده‌است. اغلب این روش‌ها نیاز به واسنجی برای اقلیم‌های متفاوت دارند. در این تحقیق یک مدل شبه تجربی با روش الگوریتم ژنتیک برای برآورد غلظت ذرات معلق در زمان عبور ماهواره و در مقیاس محلی معرفی شده است. برای این کار از مقادیر تصحیح شده عم...

یکی از استراتژی های بکار گرفته شده در هدایت اجسام پرنده، آنست که هدایت بگونه ای انجام پذیرد که در انتها، توابع معیار معینی کمینه گردد. به عبارت دیگر هدایت بصورت بهینه صورت گیرد. در مورد موشک های بالستیک زمین به زمین، که هدف ثابتی را دنبال می کنند، معمولا معیار برد موشک مدنظر فرآیند بهینه سازی قرار می یگرد، لذا لازمست هدایت بگونه ای انجام گیرد، که موشک روی مسیر بهینه از پیش طراحی شده حرکت کند تا...

در تصاویر نرمال که براساس هندسۀ اپی پلار بازنمونه برداری شده اند، نقاط متناظر در زوج تصویر در راستای یک سطر یا ستون اند و پارالاکس قائم نخواهند داشت. این ویژگی تصاویر نرمال را به منزلۀ پیش نیاز اصلی طیف وسیعی از کارهای فتوگرامتری نظیر تناظریابی، مثلث بندی هوایی خودکار، تولید مدل رقومی زمین، تولید ارتوفتو، و برجسته بینی مطرح کرده است. در این مقاله، روش جدیدی مبتنی بر استفاده از مدل پارامترهای مد...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

استفاده از معادله تغییرات اندازه حرکت منجر به تبیین معادله دیفرانسیلی ( معادله دینامیکی) جریان های متغیر مکانی با افزایش یا کاهش بده می شود. حل این معادله منجر له تعیین پروفیل سطح آب در این نوع جریان ها می شود. تاکنون برای این معادله حل تحلیلی به دست نیامده است، از این رو روش های تقریبی مختلفی برای حل آن پیشنهاد شده است. یکی از این روش های که در ریاضیات برای حل معادلات دیفرانسیل غیر خطی ابداع ش...

حرکت، یکی از بنیادی‎ترین تجارب بشر است؛ بنابراین، به نظر می‎رسد این رویداد به‌صورت مفهومی جهانی در همۀ زبان‎های دنیا بازنمایی شود. بر اساس نظریۀ الگوهای واژگانی‎شدگی تالمی (١٩٨٥ و ٢٠٠٠)، زبان‎ها به لحاظ بازنمایی رویداد حرکت به دو رده تقسیم می‎شوند: فعل‎بنیاد و تابع‎بنیاد. در زبان‎های فعل‎بنیاد، جزء هسته‎ای رویداد حرکت، یعنی مسیر در فعل و شیوۀ حرکت در تابع بازنمایی می‎شوند؛ امّا در زبان‎های تابع‎...

تصاویر ابرطیفی سنجنده هایپریون دارای اطلاعات بسیار غنی از سطح زمین در 242 باند ظریف و پیوسته هستند. در این میان عوامل جوی بسیاری وجود دارند که محتوای اطلاعات طیفی برخی از  باندها را آلوده می‌کنند،در نتیجه برای استخراج  بیشتر میزان اطلاعات در بهتر‌ین حالت از یک تصویر ابرطیفی، انجام تصحیحات جوی مرحله‌ای اجتناب‌ناپذیر است که منجر به تصحیح اطلاعات باندهای آلوده شده به‌وسیله عوامل جوی می‌شود. تصحیحا...

یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...