از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

دینامیک سه بعدی موشک و هدف یکی از پیچیده ترین سیستم های کنترلی می باشد. هدف از انجام این پایان نامه رساندن موشک به هدف، در کم ترین زمان ممکن می باشد به طوری که شتاب هدف نامعلوم می باشد. لذا برای طراحی قانون هدایت از روش های مقاوم استفاده شده است. از دو قانون هدایت مقاوم به نام های مود لغزشی و بازگشت به عقب استفاده شده است. برای نشان دادن کارایی و مقاوم بودن آن ها، با قانون هدایت تناسبی ناوبری (...

پدیده ی لغزش به جلو در نورد میلگرد در اثر اختلاف سرعت غلتک و میلگرد به وجود می آید. لغزش به جلوی بیش از حد سبب کشیدگی میلگرد و گاه فشردگی آن شده و خرابی محصول نهایی را به دنبال دارد. در این تحقیق شبیه سازی سه بعدی فرآیند نورد دستگاه بدون تاب خوردگی (منوبلوک) در خط نورد میلگرد ذوب آهن اصفهان به روش اجزای محدود انجام می شود. از دستاوردهای این تحقیق می توان به، استخراج هندسه ی محصول نهایی خط نورد،...

اسمزمستقیم فرآیندی است که در دهه های اخیر مورد توجه فراوانی قرار گرفته است. اسمزمستقیم یک فرآیند جداسازی غشایی است که بر خلاف فرآیند اسمز معکوس از اختلاف فشار اسمزی (اختلاف غلظت) در دو سمت غشا بهره می برد و سبب انتقال آب از غشای نیمه تراوا می گردد.بنابراین اسمز مستقیم به دلیل مزایای زیادی از جمله گرفتگی اندک غشا و هزینه پایین عملیاتی در مقایسه با اسمز معکوس در دهه های اخیر مورد توجه زیادی قرار ...

زمینه و هدف: وضعیت سر از جمله مواردی است که در معاینات اولیه، ارائه­ ی راهکارهای درمانی و ارزیابی روند پیشرفت بیماران مبتلا به گردن درد مورد توجه قرار می­ گیرد. به ­دلیل خطرهای ناشی از رادیوگرافی ­های مکرر به ­منظور ارزیابی وضعیت سر و گردن، تحقیقاتی در زمینه ی روش ­های غیرتهاجمی ارزیابی این ناحیه به چشم می­ خورد که یا پرهزینه بوده و به­ طور معمول در دسترس نیستند یا به ­صورت کیفی بوده و قابل قیا...

زمینه و هدف: حس عمقی یک نوع فیدبک از اندامها به سیستم عصبی مرکزی است که به عنوان یک ابزار حسی که شامل حس وضعیت و حس حرکت است، تعریف می­شود. حرکات دقیق و کنترل شده یک بخش مهم از فعالیت­های ورزشی و عملکردهای روزمره هستند که نیازمند اطلاعات دقیق حس عمقی می‏باشند. تمرکز گیرنده­های حس عمقی در ناحیه ی گردن، ساکروایلیاک و مچ پا بیشتر است. هدف از این مطالعه بررسی خطای بازسازی وضعیت در ناحیه­ی گردن، در ...

تصادفات و پیامد های منفی رو به رشد ناشی از آن در جهان، همواره به عنوان یکی از دغدغه های اصلی کارشناسان و مهندسان ایمنی را ها مطرح بوده و این مسئله زمینه ی اقدامات بسیاری درجهت حل مشکلات مربوط به ایمنی راه ها را فراهم آورده است. علت بروز یک تصادف را می توان در چهار عامل انسان، راه، عوامل محیطی و وسیله نقلیه جستجو کرد. وقوع یک تصادف ناشی از یک یا ترکیبی از دو یا چند عامل از عوامل فوق می باشد. پیچ...

زمینه و هدف : پیچ خوردگی های حاد کناره خارجی مچ پا، از آسیب های شایع در ورزش و فعالیت های روزمره زندگی محسوب می شود. هدف از این مطالعه بررسی پاسخ عصبی عضلانی عضلات ثبات دهنده پاسچر ( posture ) به منظور فراهم کردن چشم انداز بیومکانیکی اثرات موضعی و سراسری ناپایداری حاد مچ پا بر تعادل پویا برای پزشکان، در این بیماران است.   روش کار : برنامه آزمایشی گاری- وزنه با شبیه سازی افتادن، با مطالعه روی شد...

مبحث شیشه در خودرو از اهمیت فراوانی برخوردار است. همواره شیشه های خودرو به علت ایمنی و زیبایی مورد توجه کارخانه های بزرگ تولید کننده خودرو بوده است و با پیشرفت صنعت خودرو پیشرفت قابل توجهی در صنعت شیشه رخ داده است. امروزه انواع شیشه ها بر اساس نیاز، با کاربردهای مختلف در خودرو به کار گرفته می شوند. نیازهای مختلف در صنعت خودرو، صنعتگران تولید شیشه را برآن داشت تا به سمت ساخت شیشه های متنوع روی آ...

هدف: پیچ خوردگی های حاد مچ پا (lateral ankle sprains; las)، از شایعترین آسیب های مراجعه شده به مراکز اورژانس محسوب می شود. هدف از این مطالعه؛ بررسی مکانیسم بازیابی تعادل افراد مبتلا به ناپایاری حاد مچ پا به منظور ایجاد درک روشن اثرات این آسیب بر مفصل، برای پزشکان و درمانگران در پیشگیری از وقوع دوباره آسیب و عوارض بعدی آن از جمله ناپایداری مزمن مچ پا است. روش بررسی: برنامه آزمایشی نوارگردان با ش...