در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

در تحقیق حاضر، کاربرد مقادیر محرکه رنگی پایه (N*) بدست آمده از روش تجزیه کوهن و کاپوف به عنوان جایگزینی برای مقادیر انعکاس طیفی (N) بررسی شد. مقیاس‌پذیری فضای محرکه رنگی پایه و تبدیل غیرخطی آن بر مبنای تئوری یک ثابتی کیوبلکا-مانک به صورت کمی در غلظت‌های مختلف تجزیه و تحلیل طیفی گردید و میزان تطابق آن با فضای حاصل از فضای انعکاس طیفی مورد بررسی قرار گرفت. طول موج‌های بهینه به منظور توسعه و تعمیم...

یکی از روش‌های ساده و معروف ادغام تصاویر ماهواره ای، روش IHS می‌باشد. بر طبق مطالعات گذشته، هنگامی‌که نسخه ­های مختلف روش‌ IHS روی تصاویر ماهواره‌ای با قدرت تفکیک مکانی بالا اجرا می‌گردد، اعوجاجات فراوانی به علت تفاوت منحنی پاسخ طیفی تصویر چند طیفی و تصویر پانکروماتیک به وجود می‌آید. در این تحقیق از اطلاعات مفید منحنی پاسخ طیفی تصویر چند طیفی و باند پانکروماتیک سنجنده در فرایند ادغام استفاده ‌ش...

وقوع سیلاب همواره یکی از نگرانی‌های بشر در طول تاریخ بوده است. راه‌های مقابله با این پدیده ویرانگر از اهمیت خاصی در میان محققین برخوردار است. یکی از مقوله ‌های پژوهش در برابر این مساله، روندیابی سیلاب می‌باشد. از میان روش‌های گوناگون روندیابی سیلاب، روش هیدرولوژیکی ماسکینگام غیر خطی سه پارامتری از اهمیت زیادی برخوردار می باشد. برای تخمین بهینه پارامترهای مدل غیر خطی ماسکینگام از الگوریتم‌های تک...

آلودگی منابع آب و خاک یکی از چالش های مهم استفاده بهینه از این منابع در سرتاسر جهان است. ضریب توزیع (Kd) نه تنها یک پارامتر کاربردی در مدلسازی انتقال آلاینده ها در خاک است، بلکه در ارزیابی ریسک آلودگی منابع آب و خاک نیز کاربرد دارد. مدل های پارامتریک، معمول ترین روش کمی برای تخمین Kd هستند. لیکن معمولاً ضریب همبستگی این مدل ها اندک است. درحالیکه مقدار تخمینی این پارامتر می تواند باعث اشتباه قابل...

نواحی اطراف معادن به دلیل فعالیّت های حاصل از اکتشاف، استخراج و حمل و نقل در معرض آلودگی قرار دارند. با توجه به هزینة بالای نمونه برداری و تجزیه های آزمایشگاهی امروزه به طور معمول از اسپکتروفتومتر و انعکاس طیفی برای تخمین غلظت آلاینده ها استفاده می شود. این تحقیق با هدف تعیین پراکنش مکانی غلظت سرب در کلاس های اندازه ای ذرات خاک با استفاده از انعکاس ثبت شده از ماهواره irs liss-iii در جنوب اصفهان ...

     مدل آریا و پاریس روش معمولاً پذیرفته شده­ایبرای تبدیل منحنی توزیع اندازه ذرات به منحنی مشخصة آب خاک با استفاده از پارامتر مقیاس بندی (Scaling parameter, α)است. در مدل اولیة آریا و پاریس (1981)، پارامتر مقیاس بندی برای تمام گروههای بافتی خاک، ثابت (38/1) فرض شده بود. در سالهای اخیر، مطالعات متعدد نشان داده است که پارامتر مقیاس بندی مقدار ثابتی نیست و کمیت آن بستگی به توزیع اندازة ذرات خاک دا...

مصالح سنگریزه‌ای به وفور در ساخت سازه‌های آبی کاربرد دارند. رژیم جریان عبوری که اکثراً غیر دارسی است و نحوه محاسبه ضرائب زبری جریان قبلاً مورد پژوهش قرار گرفته است. اکثر محققان پیشین با استفاده از ایجاد ارتباط مابین عدد رینولدز و ضریب زبری در دو فرم توانی و دو جمله‌ای این مساله را مورد ارزیابی قرار داده‌اند. در این تحقیق آزمایشگاهی با استفاده از دو نوع سنگ‌دانه با قطر‌های d_50=1.1cm و d_50=1.6cm ...