مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. حسگرهای مختلفی برای مکان یابی وجود دارند که هرکدام دارای خطا هستند. همچنین عملگرهای ربات که سیستم محرکه ی آن را تشکیل می دهند نیز در مکان یابی خطا ایجاد می-کنند. یکی از روش های تخمین مکان ربات با در دسترس بودن حسگرهای دارای خطا، ترکیب اطلاعات این حسگرها است. در این پروژه مکان یابی یک ربات داخل سالنی با استفاده از حسگرهای ...

موقعیت‌یابی و نقشه‌سازی همزمان (SLAM) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات‌های متحرک است و حل آن یکی از جذاب‌ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش‌های مهم سیستم‌های ناوبری را تشکیل می‌دهد. در این مقاله یک الگوریتم SLAM اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می‌شود. ساختار SLAM اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورRange/Bearing و Bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیس...

در این پژوهش تحلیل حساسیت پاسخ‌های سازه‌های ثابت دریایی شامل جابجایی حداکثر، برش پایه و لنگر واژگونی به پارامترهای موثر و توام با عدم قطعیت در نیروی امواج شامل ضریب درگ، ضریب اینرسی و ارتفاع موج مورد توجه قرار گرفته است. بدین منظور دو هندسه ساده شامل سکوی تک پایه و سکوی چهار پایه مورد بررسی قرار گرفته شده است. سینماتیک امواج به روش تئوری موج نو استخراج شده و با استفاده از معادله موریسون سری زما...

یکی از مشکلات در تحلیل سازه­ های پیچیده، اعمال بارها و تعیین قیود مربوط به شرایط مرزی می­ باشد. استفاده از بار گسترده برای بارگذاری آیرودینامیکی مناسب است، ولی در صورت هم­زمانی با بارگذاری اینرسی، شبیه ­سازی آن با مشکلات بسیاری همراه خواهد بود. در این مقاله روش جدیدی برای اعمال هم­زمان بارگذاری آیرودینامیکی و بار اینرسی بر روی مدل المان محدود هواپیما با استفاده از الگوریتم ژنتیک و روش نگاشت ارا...

شاخص های کارایی فرآیند در صنعت به عنوان ابزار تصمیم گیری استفاده می شوند که مقادیر عددی را برای عملکرد فرآیند ارائه می دهند. شاخص های کارایی فرآیند بسیاری در مقالات پیشنهاد شده اند. گرچه آنها آماره های مفیدی برای خلاصه کردن عملکرد فرآیند هستند اما اگر توزیع فرآیند نرمال نباشد می توانند منجر به نتایج گمراه کننده و تفسیرهای غیرصحیح شوند. شاخص کارایی اینرسی (cpi ) که براساس تلورانس اینرسی معرفی شد...

در این مقاله، بر پایه روش حداقل مربعات بازگشتی، روشی برخط برای شناسایی مؤلفه های تانسور ممان اینرسی اجسام با استفاده از شبیه ساز ماهواره چرخ عکس العملی سه درجه آزادی ارائه شده است. دینامیک شبیه ساز یاتاقان هوایی مجهز به سه عدد عملگر چرخ عکس العملی به دست آمده و مورد استفاده قرار گرفته است. تنها سنسور مورد استفاده، سنسور ژایرو نرخی سه جهته است. به دلیل وجود نویز در این سنسور، ماتریس برازشگر مورد...

یکی از مشکلات بزرگ کوپلینگ­ها ایجاد لرزش و انتقال آن به سیستم­های محرک و متحرک است که بسته به نوع کوپلینگ، این لرزش­ها در شروع حرکت و یا در کل مسیر حرکت محرک به آن تحمیل می­گردد. در این راستا کلاچ یکی از پرکاربردترین کوپلینگ مورد استفاده در صنعت خودرو می­باشد که دارای معضلات و مشکلات زیادی در زمینه لرزش و ارتعاشات، هم از طرف موتور و هم از سمت گیربکس است. دراین مقاله به بررسی تأثیر اینرسی شفت ور...

در سیستم های مکانیکی چند جسمی، بررسی تأثیر پارامترهای اینرسی بر روی رفتار دینامیکی سیستم ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. به طور معمول می توان معادلات حرکت چنین سیستم هایی را بر حسب پارامترهای اینرسی به صورت خطی بازنویسی کرد. نکته قابل توجه در رابطه با این سیستم ها این است که به دلیل وجود قید های سیستم، میزان تأثیر گذاری هر کدام از پارامترهای اینرسی بر روی رفتار دینامیکی سیستم کاملاً متفاوت می ...

در این مقاله به بررسی تأثیر میدانهای کششی برابر و نابرابر در برآورد لنگر پلاستیک تیرهای میانی دیوار برشی ورق فولادی به کمک روش تئوری پلاستیسیته پرداخته شده و با روش اجزاء محدود در نرم افزارABAQUS مقایسه گردیده است. نتایج حاصل بیان کننده آن است که با افزایش شدت میدان کششی و مولفه قائم آن، فشارهای محوری و نیروهای برشی به ویژه در حالت میدان کششی نابرابر در طرفین عضو مرزی افقی، با استفاده از معیار ...

با گسترش روزافزون منابع تولید پراکنده و به تبع آن ایجاد ریزشبکه های جدید در شبکه های قدرت، مطالعه و بررسی در این زمینه لازم و ضروری به نظر می رسد. اغلب ریزشبکه ها در سطح توزیع ایجاد و به شبکه اصلی متصل می شوند، پس در سطح ولتاژ پایین و یا متوسط هستند. خروجی منابع تولیدپراکنده بصورت dc است بدین معنی که برای اتصال به شبکه نیاز به مبدلهای الکترونیک قدرت دارند. مبدل های الکترونیک قدرت از قبیل اینورت...