موضوع این پایان نامه، پیاده سازی و توسعه روش ekf slam با استفاده از تلفیق اطلاعات imu بر روی ربات سیار خورشید صبا است. حل مسئله slam گام مهمی در راستای خودمختار کردن ربات های پایه متحرک است. در این پایان نامه لزوم استفاده از رباتیک احتمالی به دلیل وجود عدم قطعیت های موجود در محیط تشریح شده و ابزاری مناسب برای برخورد با یکی از مسائل رباتیک احتمالی ارائه شده است. همچنین بررسی کاملی راجع به اجزای ...

مقاومت آنتی بیوتیکی باکتریایی یک مشکل بهداشت اجتماعی در سراسر جهان با تاثیر مستقیم بر سلامت مواد غذایی تبدیل شده است. سالمونلا از علل مهم اسهال و استفراغ منتقل شونده از طریق غذا در انسان و اسهال و گاهی سپتی سمی در حیوانات است. اینتگرون ها، عناصر ژنتیکی هستند که نوارهای ژنی متحرک را که معمولا عوامل تعیین کننده مقاومت در برابر داروهای ضد میکروبی را رمز میکنند، تشخیص میدهند و در خود ادغام میکنند. ...

در این رساله نشان می دهیم نوعی از همبافت های ساده گون به نام درخت های ساده گون دارای خاصیت های جبری جالبی می باشند. به عنوان مثال درخت های ساده گون به طور دنباله ای کوهن-مکالی می باشند. به علاوه در خت های ساده گون نا آمیخته نیز کوهن-مکالی می باشند و در پایان نشان می دهیم تحت شرایط خاصی در خت های ساده گون کوهن-مکالی پوسته پذیر می باشند.

حلقه ی تعویض پذیر r را متمم دار گوییم، هرگاه برای هر عنصر a درr ، عنصر b در r وجود داشته باشد که ab=0 و a+b عنصر منظّم حلقه ی r باشد. حلقه ی r متمم دار است، اگر و تنها اگر، حلقه ی کسرهای r ، منظّم ون نیومن باشد. (حلقه ی r را منظّم ون نیومن گوییم، هرگاه برای هر عنصر a درr ، عنصرx در r وجود داشته باشد که a2x=a ). در این نگارش، تعمیم حلقه های متمم دار را در نظر می گیریم وکاربرد آن ها را در حلقه ی کسر...

فرض کنید g‎ گرافی با d‎ رأس وr=k[x_1 ,…,x_d] ‎ حلق? چندجمله ای ها روی میدانk ‎ با d‎ متغیر مستقل باشد. فرض کنید ‎ i ‎ ایده آل یالی گراف ‎$ (ایده آل تولید شده توسط تک جمله ای های متمایز با درج? دو) باشد. در این پایان نامه برای تعیین ایده آل های اول وابسته به توان های ‎ i ‎، ساختاری معرفی می شود که با استفاده از این ساختار نشان داده می شود کران بالای مجموعه ایستایی ایده آل های اول وابسته به توانی...

فرض کنیم w یک زیر مجموعه ناتهی از یک گروه آزاد باشد. خودریختی ? از یک گروه g را یک خودریختی حاشیه ای می نامیم اگر برای هر x?g داشته باشیم x^(-1) ?(x)?w^* (g)، جایی که w^* (g) زیرگروه حاشیه ای گروه g است. در این پایان نامه ثابت می کنیم که اگر g یک گروه باشد و w یک زیر مجموعه غیرتهی از f_? باشد به طوری که w^* (g)?w(g)?z(g)، آن گاه ?aut?_(w^* ) (g)?hom(g/w(g) ,w^* (g)) و هم چنین برای هر -pگروه متن...

در این پایان نامه به بررسی ساختارهای ژنریک و همجوشی تیوری های مرتبه اول پرداخته ایم. ساختارهای ژنریک اولین با توسط هورشوفسکی برای ساختن مثال نقضی برای حدس زیلبر در مودر سه گانگی هندسته تیوری های به طور قوی مینیمال ارایه گردید که در واقع رویکرید جدید به روندی بودکه پیشتر توسط فراسه و جانسون ارایه گردیده بود. این ساختار با توجه به ابزارهای مناسبی که در کنترل رفتار ساختار ژنریک دارد تیورهای خاص با...

این پایان¬نامه بر اساس منبع [1]نوشته شده است. در این پایان¬نامه دنباله دقیق نیم مدول ها روی نیم حلقه ها مورد بررسی قرار می گیرند. چند نتیجه کاربردی برای مطالعه لم های همولوژیکی بدست می آیند [2]. همچنین لم پنج و لم مار مورد بررسی قرار می گیرند که در جدیدی برای مطالعه همولوژیکی اشیا در این رسته را می گشاید [3].

مفهوم مدول به طور ضعیف کوهاپفی به این صورت تعمیم داده شده است؛ مدول m شبه کوهاپفی نامیده می شود اگر برای هر درون ریختی یک به یک f از m، (m/f(m منفرد باشد. این مدول ها به طور وسیع بررسی شده اند. روی حلقه های نا منفرد راست، شرط های معادلی برای یک مدول شبه کوهاپفی بدست آمده است. حلقه ی r نیمه ساده است اگر و تنها اگر هر r- مدول شبه کوهاپفی، کوهاپفی باشد. حلقه ی rنامنفرد راست استاگر تنها و تنها اگ...