رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

بیش از سه دهه است که کشورهای عمده مصرف کننده حامل های انرژی، به صورت کاملاً جدی و برنامه ریزی شده، فعالیت های مربوط به کاهش تلفات ناشی از مصرف حامل های انرژی و سیاست های بهینه سازی مصرف سوخت را دنبال کرده اند که از این رهگذر نه تنها در هزینه های مربوط به مصرف حامل های انرژی به صرفه جویی های قابل توجهی دست یافته، بلکه از توسعه فزاینده روند تخریب محیط زیست نیز به نحو مؤثری جلوگیری کرده اند. ارتقای...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

اکثر مسائل مهندسی دارای طبیعتی چند هدفی و چند موضوعی می باشند. به بیان دیگر این مسائل درای اهداف و موضوعاتی در طراحی هستند که تقابل مستقیمی با هم دارند. تا کنون در تعداد بسیار زیادی از مسائل بهینه سازی طراحی چند موضوعی، روش های بهینه سازی تک هدفی مورد استفاده قرار گرفته اند تا با در نظر گرفتن قیود مسئله به بهینه (ماکزیمم یا مینیمم) نمودن تابع هدف مسئله بپردازند. اگرچه همانطور که اشاره شد، طبیعت...

امروزه استفاده از سازه های فضاکار به خاطر کارائی و مزیتهای فراوانشان مانند طراحی و اجرای آسان، سبک و اقتصادی بودن و قابلیت پوشش دهانه های بزرگ در مقایسه با سازه های سنتی مشابه شامل گسترش یافته است. در این تحقیق برای بهینه سازی شکل سازه های فضاکار یک شکل اصلاح شده از الگوریتم بهینه سازی جامعه پرندگان که دراین مطالعه بهینه سازی جامعه پرندگان اصلاح شده نامیده می شود، ارائه می شود. در این تحقیق از ...

بهینه سازی چندجمله ای ها، بهینه کردن یک تابع چندجمله ای چندمتغیره به همراه یک دسته از معادلات و نامعادلات چندجمله ای به عنوان قید است. فرمول بندی چنین مسائلی به قرن نوزدهم، زمانیکه رابطه بین چندجمله ای های نامنفی و مجموع مربعات مورد بحث قرار گرفت برمی گردد. در این پایان نامه ابتدا شرایطی که چندجمله ای های نامنفی دارای مجموع مربعات هستند را بیان می کنیم. سپس نشان می دهیم که می توان مجموع مربعات ...

مواجه شدن با عدم قطعیت مدل در بسیاری از سیتم ها منجر به کاهش کیفیت تعقیب در آن سیستم می شود یکی از روشهای کنترلی که قادر به مواجه با این عدم قطعیت می باشد روش کنترل پیش بینی می باشد در این راستا کنترل پیش بین برای سیستم های خطی تکامل خوبی داشته است. بسیاری سیستم های ذاتا غیر خطی بوه و مدلهای خطی قادر به بیان کامل ویژگی های سیستم غیر خطی نمی باشند لذا استفاده از مدلهای غیر خطی شده است (1) اما ای...