ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

ترکیبات فوتوکرومیک به دلیل توانایی آنها برای پاسخ در برابر تحریک های ناشی از نور فرابنفش که منجر به ایجاد تغیر رنگ می شود، بسیار مورد توجه می باشند. این ترکیبات دارای انواع مختلفی هستند، اما از میان آنها ترکیبات اسپایرو (اسپایروپیران و اسپایروکسازین)، دی آزو و دی آریل اتن کاندیدای مناسبی برای وارد شدن به ماتریس های پلیمری می باشند. باتوجه به این که رفتار های هوشمند این ترکیبات پس از وارد شدن به...

در این مطالعه با استفاده از تلفیق الگوریتم بهینه سازی pso و مدل تخصیص منابع آب modsim، رویکرد شبیه سازی- بهینه سازی برای مدلسازی مسئله تخصیص منابع آب حوضه ای توسعه داده شد. مدل پیشنهادی قادر به ارائه جواب برای یک مسئله بهره برداری و تخصیص آب حوضه ای، با احتساب معیارهای کارایی (اعتمادپذیری، برگشت پذیری و آسیب پذیری) و عدالت در تخصیص آب، از دسته شاخصهای پایداری، مستقیماً در تابع هدف مدل است. کاربر...

در این مقاله، معادلات حرکت وضعی مانور سه محوره ماهواره الاستیک- با استفاده از روش اجزای محدود برای بیان جابه جایی ضمیمه الاستیک - استخراج شده است. به منظور انجام مانور وضعیت، یک کنترلر برای مانور وضعیت ماهواره طراحی شده است و کنترلر جداگانه ای برای حذف ارتعاشات ضمیمه الاستیک که به دلیل عملکرد سیستم کنترل وضعیت ایجاد می شود، طراحی شده است. از ترکیب دو روش مد لغزشی و بازگشت به عقب به منظورطراحی ک...

در این مقاله، معادلات حرکت وضعی مانور سه‌محورة ماهوارة الاستیک- با استفاده از روش اجزای محدود برای بیان جابه‌جایی ضمیمة الاستیک - استخراج شده است. به‌منظور انجام مانور وضعیت، یک کنترلر برای مانور وضعیت ماهواره طراحی شده است و کنترلر جداگانه‌ای برای حذف ارتعاشات ضمیمه الاستیک که به‌دلیل عملکرد سیستم کنترل وضعیت ایجاد می‌شود، طراحی شده است. از ترکیب دو روش مد لغزشی و بازگشت به عقب به‌منظورطراحی ک...

مقدمه و اهداف تمرینات مقاومتی از تنوع گسترده­ای برخودار است. اگرچه تمرینات مقاومتی با وزنه تاثیر مثبتی بر وضعیت آنتی­اکسیدانی بدن دارد، با این وجود، تاثیر تمرینات مقاومتی الاستیک بر وضعیت آنتی­اکسیدانی و فشار اکسیداتیو مورد بررسی قرار نگرفته است. هدف تحقیق حاضر مقایسه تاثیر تمرینات مقاومتی سنتی با وزنه و الاستیک  بر شاخص­های فشار اکسیداتیو و آنتی­اکسیدان­ها در مردان تمرین...

بیشتر نتایج در تئوری رگرسیون ناپارامتری فقط برای حالتی که خطا جمع پذیر است، گسترش داده شده است. در این حالت بسیاری از روش های هموارسازی مانند روش آستانه سازی موجکی بسط داده شده است و نشان داده شده که از میزان تطبیق پذیری بالایی برخوردار می باشند. در این پایان نامه ما رگرسیون ناپارامتری را در خانواده های نمایی، بخصوص در خانواده های نمایی طبیعی با تابع واریانس درجه دو در نظر گرفته ایم. با استفا...

مدل ریاضی سیستمهای دینامیکی با انعطاف پذیری سازه ای، مجموعه ای از معادلات دیفرانسیل معمول، پاره ای و انتگرالی است این سیستمها با ترکیبی از مختصات متمرکز و توزیعی توصیف می شوند. از سویی، اغلب تیوریهایی کنترلی برای سیستمهای گسسته بیان و اثبات شده و حسگرها و عملگرهای کنترلی نیز ماهیت متمرکز و گسسته دارند. بنابراین، توسعه روشهای کنترلی به منظور کاربرد در سیستمهای متحرک جدید مانند ماهواره ها و روبات...

با توجه به پیشرفت تکنولوژی و دانش بشری استفاده از نانومواد جهت مقاوم‌سازی رایج شده است. یکی از مشخصه‌های نانو و بخصوص نانولوله‌های کربنی ضریب الاستیک آنها می‌باشد که با روش‌های گوناگونی قابل محاسبه می‌باشد. روش‌های تحلیلی و اجزای محدود موجود، مقدار ضریب الاستیک نانوکامپوزیتها را بیشتر از مقادیر حاصل از نتایج آزمایشگاهی تعیین می‌کنند بدین منظور در این پژوهش ابتدا ضریب الاستیک بدست آمده در حالت ا...

تحقیق حاضر یک حل عددی از تقابل سازه­ی الاستیک-سیال تراکم ناپذیر با استفاده از روش مرز غوطه­ور است، که در آن فاز جامد یک رشته­ الاستیک قرار گرفته پشت یک استوانه صلب در جریان سیال است. هدف، بررسی اثرات متقابل این رشته و استوانه بر یکدیگر و به طور خاص اثر رشته الاستیک بر کاهش ضریب پسآی استوانه است. در روش مرز غوطه­ور، فاز جامد و سیال در دو ناحیه مجاز از هم حل می­شوند. برای حل جریان و مومنتوم فاز س...