در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

بخش صنعت یکی از بخش­های مهم اقتصادی است و رشد و توسعه آن باعث توسعه صنعتی و اقتصادی در هر کشور می­باشد­. توسعه و گسترش بخش صنعت مستلزم استفاده از  فناوری پیشرفته به همراه نیروی انسانی ماهر و با تجربه می­باشد­. عوامل مختلفی در رشد تولید و ارزش افزوده صنعتی مؤثر است که مهمترین آنها نیروی انسانی ماهر و با تجربه، ماشین آلات مدرن و تکنولوژی نوین و پیشرفته می­باشد. هدف از این تحقیق بررسی تأثیر سرمایه...

چکیده در این کار ابتدا یک دی‎آمین حاوی دو بازوی جانبی تیوفنی سنتز شد و سپس لیگاند باز شیف از واکنش تجمعی این دی‎آمین با سالیسیل‎آلدهید تهیه گردید. کمپلکس‎های باز شیف cd2+، cu2+، ni2+ و zn2+ با این با لیگاند نیز سنتز شدند. دی‎آمین و لیگاند باز شیف به‎وسیله ir، 1h nmr، uv-vis و اسپکتروسکوپی جرمی و کمپلکس‎ها به‎وسیله uv-vis، ir و آنالیز عنصری شناسایی شدند. همچنین هدایت لیگاند و کمپلکس‎ها نیز تع...

سیستم ارتباطی جنین و مادر به هنگام حاملگی از دو بازو تشکیل شده است. اولین بازو، بازوی جفتی است (Placental arm) که نقش فیزیولوژیکی نظیر تغذیه و فعالیتهای آندوکرینی را ایفاء می نماید و اجزای تشریحی آن عبارت است از خون جنین، جفت و خون مادر. دومین بازو، بازوی پاراکرینی (Paracrin-arm) است که از مهم ترین وظایف آن می توان حفظ و بقای حاملگی، قبول پیوندهای نیم آلوژنیک جنین، حفاظت جسمی جنین و امر زایمان ...

به منظور بررسی تنوع کاریوتیپی درون گونه‌ای در Ae. triuncialis سیزده جمعیت از این گونه که از مناطق جغرافیایی مختلف در شمال غرب ایران جمع‌آوری شده بودند، با استفاده از تکنیک اسکواش مطالعه شدند. همه جمعیت‌ها دارای تعداد کروموزوم 28=n2 بودند اما خصوصیات کاریولوژیکی از قبیل طول کل کروموزوم‌ها، نسبت بازوهای کروموزومی، تعداد و طول ساتلیت‌ها، فرمول کاریوتیپی و شاخص‌های تقارن، تنوع زیادی نشان دادند. همچ...

هدف این پژوهش تعیین تأثیر خستگی محیطیبر ویژگی‌های زمانی تصویرسازی ذهنی در شناگران ماهر و غیرماهر بود. تعداد 30 شناگر مرد (15 غیرماهر و 15 ماهر) در دامنة سنی 18 تا 24 سال به‌صورت تصادفی انتخاب شدند و مدت زمان تصویرسازی آن‌ها (بینایی درونی، بینایی بیرونی و حرکتی) در شنای کرال سینة 100 متر، قبل و بعد از خستگی محیطی (تمرین شنای آزاد با شدت 70 درصد ضربان قلب بیشینه تاحد واماندگی) اندازه‌گیری شد. داد...

هدف اصلی این پژوهش، مطالعه‌ی منابع استرس حاد کشتی­گیران نخبه و ماهر بود. به این منظور از 210 نفر کشتی­گیر (در دو گروه 105 نفری نخبه و ماهر، به‌ترتیب با 7/4±9/24 و 9/4±6/23سال سن) که به‌صورت داوطلب در این پژوهش شرکت کرده‌بودند، خواسته‌شد پرسش‌نامه‌ی منابع استرس حاد کشتی (SASWQ) را تکمیل کنند. یافته­های به‌دست‌آمده از آزمون                تحلیل واریانس چند‌متغیره نشان داد که مقادیر عامل­های استرس...

هدف این پژوهش زمان‌سنجی انواع تصویرسازی ذهنی در شناگران ماهر و غیرماهر بود. این پژوهش از نوع نیمه تجربی با طرح دو گروهی سری‌های زمانی بود. شرکت‌کننده‌ها شامل 30 شناگر مرد بودند که با استفاده از نمونه‌گیری تصادفی ساده انتخاب شدند و خطای آنها در تخمین زمان تصویرسازی شنای کرال سینه 100 متر اندازه‌گیری و با استفاده از تحلیل واریانس عاملی با اندازه‌گیری مکرر در سطح اطمینان 95 درصد تحلیل شد. براساس ن...

این مقاله مدل سنتی دوبخشی که در آن از نیروی کار و سرمایه به عنوان عوامل تولید استفاده می‌کند را توسعه می‌دهد؛ بدین صورت که در این مدل، سه عامل تولید سرمایه، نیروی کار ماهر و نیروی کار غیرماهر مورد استفاده قرار می‌گیرد. فرض می‌شود بخش قابل تجارت، از سرمایه و نیروی کار ماهر و بخش غیر قابل تجارت، از سرمایه و نیروی کار غیرماهر برای تولید استفاده می‌کنند. هدف اصلی این مقاله بررسی اثرات بهره‌وری بر ش...

هدف این پژوهش بررسی اثرات مخرب یا انگیزشی تمرین با شدت بالا بر اعمال شناختی در ورزشکاران ماهر و مبتدی است. شرکت‌کننده‌ها شامل 18 فوتبالیست مرد (10 نفر مبتدی و 8 نفر ماهر) بودند که بر اساس یک برنامه افزایش شدت تدریجی روی نوارگردان دویدند تا به حالت 90% از ضربان قلب ذخیره حالت پایدار برسند. آزمون‌های شناختی و روانی-حرکتی قبل از تمرین و بلافاصله پس از آن به انجام رسیدند. آزمون‌ها شامل آزمون عکس‌ال...