این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

فرآوری اصطکاکی اغتشاشی، یک فرآیند جدید برای اصلاح ریزساختار، خواص مکانیکی مواد و تولید کامپوزیت سطحی محسوب می شود. در این پژوهش، از این فرآیند برای تولید کامپوزیت سطحی زمینه فلزی آلومینیم 5083 با ذرات تقویت کننده کاربید سیلیسیم با اندازه میانگین 5 میکرون استفاده شد. ابتدا ترکیبی از سرعت پیشروی و دورانی بر روی نمونه ها اعمال شد. سپس نمونه بهینه با در نظر گرفتن نتایج ریز ساختاری و با توجه به بیشت...

آنالیز تنش بریج سه واحدی تمام سرامیک جهت بررسی تأثیر زوایای تقارب دندانهای پایه به کمک روش اجزای محدود مهندس محمدجعفر بی ریا* - دکتر فرزام فرهمند**- دکتر غلامرضا اسلامی امیرآبادی*** - *- کارشناس ارشد مهندسی بیومکانیک دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی شریف.  **- دانشیار گروه آموزشی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف.*** - استادیار گروه آموزشی ارتودنسی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه شاهد. چکیده زمینه و هدف: شکست م...

زمینه و هدف: طراحی پروتزهای پارسیل متحرک وظیفه دندانپزشک می باشد، با این حال بسیاری از دندانپزشکان به علت عدم تجربه کافی و یا کمبود وقت، این وظیفه را به تکنیسین واگذار می کنند. جهت طراحی این پروتزها، برای سهولت و تسریع در ارائه طرح درمان و نیز آموزش دانشجویان دندانپزشکی می توان از رایانه استفاده کرد. مطالعه حاضر به عنوان گام اول برای یافتن قوانین مورد توافق متخصصین پروتز صورت پذیرفت تا در مرحله...

گستره کاری بازوهای متحرک در عملیات مختلف به صورت روز افزونی در حال افزایش می باشد، به نحوی که وسعت تحقیقات و پژوهش های انجام شده در این زمینه به خوبی نمایان گر این واقعیت می باشد. در بررسی این سیستم ها که از اجزاء گوناگونی تشکیل شده اند، در نظر گرفتن انعطاف پذیری برای بعضی از اجزاء که فرض صلبیت برای آن ها غیر واقع بینانه است، اجتناب ناپذیر می باشد. به عبارت دیگر، تغییر فرم برخی از اجزاء قابل مل...

فاضلاب صنایع نساجی یکی از آلاینده های اساسی محیط زیست می باشد که در صورت عدم تصفیه و تخلیه  به محیط زیست مشکلات زیادی را ایجاد می نماید. غلظت بالای رنگ به علت اثرات نامطلوب آن بر فعالیت حیاتی میکروارگانیسم ها  به طور قابل توجهی بازده تصفیه را در فرایند های بیولوﮊیکی تصفیه کاهش می دهد.حذف بیولوﮊیکی مواد آلی از فاضلاب های صنعتی، با کاهش سمیت تمامی زایدات، اثرات زیست محیطی دفع فاضلاب های صنعتی را ...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...