حرکت در مسیرهای پیچیده و صعب العبور مسئله ایست که محققین علم رباتیک همواره به آن پرداخته اند. الهام از طبیعت و حرکت خزندگان راهگشای این دغدغه بوده است. در این پروژه علاوه بر پیاده سازی حرکت خزندگان، بینایی ماشین و بهینه سازی مسیر حرکت مد نظر قرار گرفته است. ابتدا یک ربات خزنده طراحی و ساخته شد. سپس بینایی ربات با استفاده از دوربینی که خارج از بدنه نصب گردید، تامین شد. در مرحله بعد تصاویر بدست...

زمان سفر نسبتاً زیاد و نامناسب ، نداشتن برنامه مدون حرکتی و عدم پوشش کامل مناطق شهری شبکه به عنوان سه مشکل اصلی سیستم اتوبوسرانی شناخته می شود. این سه مشکل تأثیر عمده ای روی کارایی سیستم حمل و نقل عمومی و علی الخصوص سیستم اتوبوسرانی دارد . از آنجایی که امروزه سیستم اتوبوسرانی در اکثر کشورها و خصوصاَ کشورهای در حال توسعه از جمله کشور ما ، پرکاربرد ترین و مهم ترین سیستم حمل و نقل همگانی محسوب می شو...

در این مقاله با استفاده از نتایج آزمایشگاهی و شبیه‌سازی عددی صورت گرفته توسط نرم افزار فایر، مدل‌سازی آلاینده‌ها و همچنین میزان مصرف سوخت در یک موتور دیزل پاشش مستقیم با استفاده از شبکه عصبی انجام گرفته که ورودی مدل‌سازی، دمای هوای ورودی، جرم سوخت تزریق‌شده، تایمینگ تزریق سوخت، طول مدت تزریق، دور موتور و تایمینگ بسته‌شدن سوپاپ ورودی می‌باشد. سپس بر اساس مدل‌های بدست آمده برای خروجی‌های فوق، با ...

در این پایان نامه با استفاده از روش بهینه سازی الگوریتم مورچگان، بهینه سازی چند منظوره برنامه جایگزینی شبکه های توزیع آب مورد بررسی قرار گرفته است. تابع هدف، کاهش هزینه کلی نگهداری شبکه توزیع آب بر اساس پیش بینی شکست هایی که در آینده رخ می دهد می باشد. در این راستا الگوریتم مورچگان در شش زیر تابع و یک تابع اصلی در نرم افزار matlab کد نویسی شده است. شبکه مورد مطالعه با استفاده از نرم افزار epane...

از اساسی ترین چالش های موجود در شبکه حسگر بی سیم مسئله انرژی محدود گره ها می باشد. انتقالات بین گره ها بیشترین مصرفی انرژی درون گره ها را شامل میشود لذا به حداقل رساندن انتقالات غیر ضروری باعث به حداقل رساندن مصرف انرژی خواهد شد. افزونگی در داده های خام می تواند در نقاط تجمیع حذف گردد و تنها اطلاعات کاربردی بازیابی و به ایستگاه اصلی ارسال شوند. به منظور حل این موارد و بهینه سازی مصرف انرژی در ا...

مکانیابی دیوارهای برشی در ساختمان های بتنی با سیستم دوگانه از مهمترین و مشکلترین تصمیم های یک مهندس سازه است. زیرا طراح سازه برای مکان یابی صحیح باید علاوه بر در نظر گرفتن تاثیر دیوار برشی بر رفتار کلی و بقیه سازه، به قیود معماری هم توجه داشته باشد. در دفاتر طراحی این تصمیمات معمولا بر اساس تجربه طراح گرفته میشود. در تحقیق انجام شده، بر اساس الگوریتم بهینه سازی جامعه مورچگان، روشی توسعه داده شد...

لبه یکی از ویژگی های برجسته تصویر است، لبه ها حامل اطلاعات مهمی از تصویر می باشند و به خوبی بیانگر ویژگی شکل اجسام هستند. اهمیت لبه ها در تصویر تا به آنجا است که سیستم بینایی انسان نیز از یک مرحله پیش پردازش برای آشکارسازی لبه استفاده می کند. بسیاری از روش های ریاضی کلاسیک برای تشخیص لبه بر اساس مشتق پیکسل های تصویر اصلی می باشند، مانند اپراتورهای گرادیان، لاپلاسین و لاپلاسین از اپراتور گاوسی. ...

In this paper, the features of Ant Colony Optimization Algorithm (ACOA) are used to find optimal size for sewer network. Two different formulations are proposed. In the first formulation, pipes diameters and in the second formulation, nodal elevations of sewer network are taken as decision variables of the problem. In order to evaluate the performance of different ACOAs, four algorithms of Ant ...

در این تحقیق با در نظر گرفتن تلمبه دور متغیر ، تأثیر تغییر دور بر عملکرد تلمبه، هیدرولیک شبکه و میزان کارمایه مصرفی در شبکه توزیع آب در دو حالت تک هدفه و چندهدفه با استفاده از الگوریتم جدید G-JPSO بررسی شد. تابع هدف در مسئله­ی تک هدفه به حداقل رساندن هزینه­ی انرژی مصرفی در طول شبانه روز است و  متغیرهای تصمیم میزان دور تلمبه در ساعات مختلف شبانه­روز بود. در مسئله­ی بهینه سازی چندهدفه، هدف اول حد...

اخیرا روشهای فراکاوشی به عنوان ابزاری کارآمد جهت حل مسائل پیچیده­ی مهندسی مورد استفاده­ی بسیار قرار گرفته است. یکی از این روشها الگوریتم JPSO می­باشد که در این تحقیق با اعمال تغییراتی ابتکاری در ماهیت پرش الگوریتمJPSO ، امکان حل مسائل مبتنی بر ساخت نمودار در آن فراهم گردیده و الگوریتم جدیدی به نامG-JPSO]  ارائه شده است. مساله بهره­برداری ساده و برقابی از آبگیرها سدها یکی از مسائل مهم در حوزه­ی ...