سیستم های پیشوا-پیرو از دو بخش ربات پیشوا و ربات پیرو تشکیل شده اند. ربات پیشوا فرمان های صادره از سوی انسان را دریافت می کند و از طریق الگوریتم های کنترلی، فرمان های مورد نیاز ربات پیرو را صادر می نماید. ربات های پیشوا-پیرو به دو صورت وجود دارند، استفاده از ربات پیشوایی با هندسه ی مشابه ربات پیرو، و استفاده از ربات پیشوا با هندسه ای متفاوت با ربات پیرو. نوع اول معمولا برای ربات هایی قابل استفا...

در این پایان‎نامه انتشار پالس نوری در بلورهای فوتونیکی حاوی لایه نقص پاشنده مورد بررسی قرار گرفته است. بسته به خواص نوری محیطها سرعت گروه پالس‎های نوری می‎تواند فرانوری (بزرگتر از سرعت نور در خلا) یا فرونوری (کوچکتر از سرعت نور در خلا) باشد. از اینرو در این کار تاثیر لایه‎ی نقص پاشنده (لایه‎ای که با اتمهای دوترازی یا سه‎ترازی آلاییده شده است)، بر سرعت انتشار پالس مورد بررسی قرار گرفته است .

تاکنون از روش های متعددی برای بررسی نایکنواختی رنگی استفاده شده است. این روش ها به دو دسته عمده قیاسی و دیجیتالی تقسیم بندی می شوند. روش های قیاسی شامل ارزیابی هایی بر پایه مشاهدات بصری و داده های انعکاسی بدست آمده از اسپکتروفوتومتر و روش های دیجیتالی عمدتاً بر پایه پردازش تصاویر دیجیتالی است. اما در هر دو دسته ذکر شده محدودیت ها و نواقصی وجود دارد که نیاز به یک روش مناسب و در عین حال ساده محاسب...

بر اساس گزارش های زمین شناسی و ژئوشیمیایی سازند گرو در مناطق غرب کشور به ویژه در منطقه لرستان به عنوان سنگ منشأ مطرح شده است، لیکن در این گزارش ها، اطلاعات مستندی از نتایج آنالیزها و مطالعات انجام شده در دسترس نیست. نمونه هایی از سازند گرو در مقطع کوه سفید برای بررسی و مطالعه، انتخاب و به وسیله دستگاه «راک اِول» مورد آنالیز قرار گرفت. کروژن تعدادی از نمونه ها استخراج و انعکاس ویترینیت آنها انداز...

درطرح و ساخت تیر ورقهای با جان عمیق استفاده از جان موج دار به دلیل افزایش سختی خارج صفحه و مقاومت کمانشی آن ، بدون بکارگیری سخت کننده های قائم ، در دهه های اخیر مورد توجه و استفاده قرار گرفته است . نوع خاصی از جانهای فلزی موج دار به همراه بالهای بتنی پیش تنیده در قالب تیرهای مرکب در پلها به طور وسیع به کار گرفته شده است. شکل پروفیل های مختلفی که معمولاً برای موج جان این تیر ها مورد استفاده قرار ...

شناسایی اهداف نظامی و غیرنظامی در مناطق برفی توسط حس‌گرهای فرابنفش دشمن باعث بروز تلفات جانی و خسارات مالی فراوانی در هنگام جنگ در این مناطق شده است. انجام تحقیق حاضر راهی در جهت کاهش دید فرابنفش دشمن بوده که نتیجه آن کاهش تلفات جانی و خسارات مالی خواهد بود. برای کاهش دید فرابنفش دشمن، نیاز است تا اهداف نظامی و غیرنظامی به‌گونه‌ای مناسب استتار شوند. برای استتار این‌گونه اهداف در محیط‌های برفی ب...

گرافین یک ساختار دو بعدی تک لایه از اتم های کربن است که در آرایش لانه زنبوری چیده شده اند. حامل های بار در این ساختار به صورت فرمیون های دیراک بدون جرم رفتار می کنند و اثرات جالب توجهی مانند پارادوکس کلاین و رفتار شبه پخشی از خود نشان می دهند. یک لایه از گرافین که در تماس با ابررسانا است به واسطه اثر مجاورت دارای خاصیت ابررسانایی می شود. بازتاب آندریف در گرافین به دو شکل معمولی و ویژه صورت می گ...

یکی از مهمترین موضوعاتی که در قرآن کریم و روایات معصومین (علیهم السلام) به آن اشاره شده است، مساله اعمال انسان و آثار آنها است. اهمیت توجه به این موضوع از آنجا است که اعمال انسان در سرنوشت فرد و جامعه، در دنیا و آخرت تاثیر دارد.انسان ها با درک و فهم آثار اعمال خود، کوشش خواهند کرد تا کارهای شایسته انجام داده و از کارهای ناشایست دوری کنند.هدف از اجرای این تحقیق، شناخت آثار اعمال و آگاهی بخشی برا...

این پایان نامه شامل 7 فصل می باشد. فصل اول در مورد نانولوله های کربنی است که درباره تاریخچه و خصوصیاتشان بحث شده است. در فصل دوم موجبرهای مستطیلی و موجبرهای دایره ای مورد بحث و بررسی قرارگرفته اند. در فصل سوم به بررسی"خواص جذب میکروموج پلاسمای هیدروژن در نانولوله های کربنی تک دیواره" پرداخته ایم. اطلاعات آزمایشگاهی نشان می دهد که نانولوله های کربنی تک دیواره که از طریق فرآیند hipco تولید می ش...

آرتروز یک اختلال روماتولوژیکی می باشد که به علت ایجاد ناتوانی و شیوع بالا، روش های درمانی آن همواره مورد توجه متخصصین بوده است. با توجه به اثرات مثبت آب درمانی و رفلکسولوژی،هدف از این تحقیق مقایسه این دو روش بر درد و دامنه حرکتی زنان مبتلا به آرتروز زانو می باشد. مواد و روش ها: 45 زن مبتلا به استئوآرتریت زانو با bmi 30-25 و دامنه سنی 65- 50 سال و قرار داشتن در سطح عملکردی іі و ііі بعنوان نمونه ...