معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

داشتن تورمی پایین و رشد اقتصادی پایدار، هدف نخست سیاستگذاران اقتصادی است که برای رسیدن به این هدف طلایی، پیش بینی قابل اطمینان از متغیرهای کلان اقتصادی نقش مهمی ایفا می کند. در این مطالعه سعی شده است تا عملکرد مدل های خودرگرسیون برداری بیزی با اطلاعات (Priors) متفاوت برای پیش بینی متغیرهای کلان در اقتصاد ایران ارزیابی شود. ویژگی منحصر به فرد این مقاله استفاده از الگوریتم گیبس برای تخمین مدل BVA...

سابقه و هدف: آرسنیک یکی از مهم‌ترین چالش‌های ‌زیست‌محیطی در جوامع درحال‌توسعه است. منابع آب آلوده به آرسنیک از مهم‌ترین مسیرهای در معرض قرارگیری انسان و حیوان به آرسنیک معدنی است. روش‌های مختلف فیزیکوشیمیایی و بیولوژیکی برای رفع آلایندگی آرسنیک از محیط‌های آبی وجود دارد. در مقایسه با مزایا و معایب روش‌های حذف آرسنیک روش جذب به علت سهولت کاربرد و هزینه کم بر سایر روش‌ها ارجحیت دارد. ترکیبات آهن‌...

بخش اول: با استفاده از داده های تجربی دانسیته و سرعت صوت، خواص مولی ظاهری مایع یونی در همه سیستم های مورد مطالعه در دماهای مختلف محاسبه شد. حجم مولی ظاهری رقت بی نهایت برای بررسی برهمکنش های حلال-حل شونده مورد استفاده قرار گرفت و معلوم شد که برهمکنش [hmim]cl با حلال های مورد بررسی از ترتیب متانول> استونیتریل>1-پروپانول> اتانول>2-پروپانول>1-بوتانول> آب پیروی می کند. با استفاده از داده های هدایت ...

دراین رساله از مدل ترمودینامیکی nrtl-nrf که توسط حق طلب و ورا(1990،1988) برای پیش بینی انرژی مازاد گیبس محلولهای آبی دو جزئی الکترولیتها ارائه شده بود استفاده گردیده است . این مدل قادر به پیش بینی ضریب متوسط فعالیت یونی الکترولیتها در محلولهای دوجزئی آنها تا نقطه اشباع می باشد. در صورتی که پیش بینیهای مدلهای قبلی تامولالیته شش محدودیت داشت . مدل فوق برای محلولهای چند جزئی الکترولیتها بسط داده ش...

هدف اصلی این پژوهش بررسی تعادل‌های فازی به روش شبیه‌سازی مونت‌کارلو می‌باشد. از بین روش‌های شبیه‌سازی مونت‌کارلو روش مجموعه گیبس برای این منظور انتخاب شده است. در ابتدا تعادل‌های فازی بخار- مایع برای آب و نرمال هگزان خالص بررسی گردیده‌اند؛ برای مولکول‌های آب از میدان‌های نیروی SPC-E، COMPASS و AMBER و برای نرمال هگزان از میدان‌های AMBER، CHARM-27 و TraPPE-UA استفاده شده است و تعادل فازی این ترک...

در بررسی مکانیسم خود تجمعی باز های دزوکسی ریبونوکلئیک اسید(dna) بر سطح (111) طلا مشخص شد که در دما های k 300 و k 400 و در پوششهای کم، گوانین، آدنین و تیمین روی سطح به صورت زنجیر مانند شکل می گیرند، در حالی که مولکولهای سیتوزین به صورت خوشه ای مجتمع می شوند. شبیه سازی پوشش های بالاتر نشان می دهد که مولکولهای آدنین ساختار شش ضلعی دو بعدی، در حالی که مولکولهای گوانین، سیتوزین و تیمین ساختار های ...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

زمینه و هدف: هدف این مطالعه، بررسی میزان حذف کروم (vi) توسط نانو کامپوزیت کیتوسان-کتیرا از محلول آبی می باشد. مواد و روش­ها: در این پژوهش ابتدا نانو کامپوزیت کیتوسان-کتیرا سنتز شده و توسط دستگاه میکروسکوپ الکترونی (sem)، (tem) و طیف سنجی تبدیل فوریه (ft-ir)اندازه و شکل سطح آن مورد ارزیابی قرار گرفت. سپس از نانو کامپوزیت کیتوسان-کتیرا، برای جذب سطحی کروم (vi) در محیط آبی به عنوان جاذب استفاده شد...