گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

اغلب مدلهای بیومکانیکی دارای این نقص جدی هستند که مستقیماً شامل نیروی عضلات نمی شوند. در مدلهای بیومکانیکی اثر گشتاوری که هریک از عضلات حول مفاصل بدن ایجاد می کنند در هر یک از مفاصل بدن در نظر گرفته می شود و محاسبات تحلیل سینتیکی و سینماتیکی حرکت بر اساس آن انجام می شود. در این پایان نامه یک مدل جدید برای سیستم عضلانی اسکلتی ارایه شده است که اثراضافه کردن عضلات را بر نتایج مدل بررسی می کند. در ه...

هرگاه مشاهدات شانسی متناسب توانی از اندازه شان برای ثبت شدن داشته باشند، نمونه گیری را اندازه- اریب و مشاهدات ثبت شده یک نمونه تصادفی از توزیع جدیدی به نام توزیع اندازه- اریب هستند. در این حالت روش های معمول در استنباط کلاسیک وقتی که نمونه اندازه- اریب باشد، معتبر نخواهند بود. در این پایان نامه ابتدا به معرفی توزیع اندازه- اریب مرتبه ? پرداخته و سپس برخی از ویژگی های توزیع اندازه- اریب را بیان...

در هر فرآیند اندازه گیری، بروز خطا اجتناب ناپذیر است. تنها راه گزارش شده برای کاهش خطای تصادفی، تکرار اندازه گیری مولفه مورد اندازه گیری می باشد.در قسمت اول روش کاهش خطای تصادفی بررسی شده و یک روش جدید برای کاهش آن ارائه شده است.در این روش که به نام «روش اندازه گیری چندگانه» نامگذاری شده است، از اطلاعات قبلی مساله برای کاهش خطای اندازه گیری استفاده می شود.در ادامه قابلیت پیاده سازی این روش در م...

در این پژوهش امکان کاربرد روش میکرواستخراج مایع- مایع پخشی بر اساس شناورسازی قطره آلی منجمد با استفاده از اسپکترومتری جذب اتمی کوره گرافیتی جهت استخراج و اندازه گیری مقادیر جزئی سرب و کادمیوم در شیر پاستوریزه و استریلیزه مطالعه گردید. اثر پارامترهای تجربی مختلف نظیر: ph، نوع و حجم حلال پخش کننده، حجم حلال استخراج کننده، غلظت معرف کمپلکس کننده، نمک، شرایط سانتریفوژ، زمان و دمای استخراج، بررسی و ...

افزایش روزافزون مصرف انرژی الکتریکی و مطرح شدن پدیده تجدید ساختار در شبکه­های قدرت و مشکلات حاصل از آن ها، باعث افزایش تمایل بهره­برداران شبکه­های قدرت به استفاده از wams (wide area measurement system) به جای scada (supervisory control and data acquisition) شده است. یکی از مباحث مهم در wams کاهش هزینه جایابی بهینه pmu (phasor measurement unit) و هزینه ساختار ارتباطی مربوط به آن ها است. در این م...