در سالهای اخیر رباتهای متحرک به صورت گسترده ای برای امور متنوعی گسترش داده شدهاند که اعم آنها بازرسی ساختمانها، تحقیقات نظامی و کاوشهای سیارهای می باشند و اخیرا در طراحی ویلچر برای افرادی که دچار ناتوانی های جسمی و حرکتی می باشند استفاده شده است. هدف از این تحقیق طراحی مکانیزم چرخ دار حرکتی، جهت عبور از پله و نیز ارائه یک الگوریتم بر مبنای اصطکاک بین چرخ و مسیر است که بتواند بدون استفاده از سنس...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

کاهش زمان نقل و انتقال، منجر به افزایش سطح خدمات دهی به شهروندان و جلب رضایت آنان می شود. این امر در بخش امدادرسانی و در مواقع بحرانی به شکل پررنگ تری نمود می یابد. به این منظور، استفاده از هوش مصنوعی و اصلاح الگوریتم های مسیریابی نوین، و بومی سازی آن در بخش شهری با توجه به وسعت و گستردگی شهرها، می تواند در ساماندهی  مدیریت شهری و امدادرسانی، کارآمد باشد. در این تحقیق هدف بر آنست تا ضمن نگاهی ب...

پیشرفت سریع تکنولوژی و به دنبال آن کاهش بعد ترانزیستورهای ماسفت باعث شده است که این ترانزیستور ها رفتار متفاوتی در مدارات الکترونیکی از خود نشان دهند. در دهه ی اخیر، مدل های زیادی برای تخمین رفتار ترانزیستور های ماسفت کانال کوتاه ارائه شده است. در این مقاله یک مدل جدید برای پیش بینی رفتار و عملکرد ترانزیستورهای ماسفت کانال کوتاه پیشنهاد شده است. مدل پیشنهادی با ایجاد تغییراتی روی مدل nth-power ...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه‌راه‌های مسیر و پایه‌های واصل آن‌ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

به منظور مطالعه فنولوژی ارقام تجارتی گندم نان، این تحقیق به مدت سه سال زراعی (82-1379) در مزرعه تحقیقاتی موسسه تحقیقات اصلاح و تهیه نهال و بذر در کرج به اجرا در آمد. بیست رقم گندم سازگار با بزرگ اقلیم های کشاورزی چهارگانه کشور (سرد و معتدل سرد، معتدل، گرم و خشک جنوب، گرم و مرطوب شمال) در قالب یک طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار مورد مطالعه قرار گرفتند. نتایج این تحقیق نشان داد که طول دوره م...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

هر فلوی ترافیک در یک شبکه mpls دارای یک مسیر کاری و یک مسیر پشتیبان است. الگوریتم های گوناگونی تاکنون برای یافتن مسیر کاری و مسیر پشتیبان در شبکه های تک دامنه ای پیشنهاد شده اند، ولی این الگوریتم ها کارایی خوبی در شبکه های چند دامنه ای ندارند. ما در این پژوهش، یک الگوریتم جدید به نام mdspc برای یافتن مسیر کاری و مسیر پشتیبان در شبکه های چند دامنه ای mpls طراحی کرده ایم که می تواند بین لینک های ...

مقدمه و اهداف: آمادگی، کشف زودرس و پاسخ به هنگام به بیماری های نوپدید و طغیان ها یکی از مهم ترین اولویت های بهداشت عمومی و نظام های سلامت است. مطالعه هایی بسیار محدود در دنیا به طور همزمان برای ارزشیابی روش های کشف طغیان، روی داده های یکسان و با استفاده از رویکرد ارزشیابی عملکرد بر مبنای داده های نیمه شبیه سازی شده، اقدام کرده اند. رسالۀ حاضر نیز با هدف ارزشیابی عملکرد الگوریتم مجموع تراکمی در ...

داده های ترافیک اندازه گیری شده به وسیله ایستگاه های شمارش ترافیک یکی از با ارزش ترین داده ها در زمینه ی حمل و نقل هوشمند است که در بسیاری از آنالیز ها از جمله استخراج زمان سفر از یک نقطه به نقطه دیگر کاربرد دارند. دو نوع کلی ایستگاه شمارش ترافیک وجود دارد که نوع اول آن دسته از ایستگاه هایی هستند که به طور پیوسته، و نوع دوم آن دسته ایستگاه هایی هستند که در طول یک بازه زمانی کوتاه مدت به اندازه ...