در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

یکی از مشکلات عمده در سیستم های کنترل فعال، وجود تأخیر زمانی است. تأخیر زمانی می تواند تأثیر قابل ملاحظه یی در عملکرد سازه در هنگام زلزله داشته باشد، به طوری که به ناپایداری کلی سازه نیز بیانجامد. در این نوشتار، ابتدا سازه ی موردنظر نسبت به تأخیر زمانی تحلیل حساسیت شده و سپس مقدار بحرانی آن تعیین می شود. بررسی ها نشان دادند تأخیر زمانی بحرانی سازه به نوع زلزله ی ورودی حساس نیست و فقط به خصوصیات...

در عمل تمام تجهیزات یک سیستم قدرت برای ولتاژ مشخصی که همان ولتاژ نامی است طراحی می شوند اگر ولتاژ از مقدار نامی خود منحرف گردد ممکن است باعث صدمه رساندن به تجهیزات و کاهش عمر آنها گردد. علاوه بر کنترل ولتاژ، ضریب توان فاکتور دیگری است که اصلاح آن می تواند منجر به بهینه شدن سیستم و بالتبع آن کاهش تلفات و تا حد قابل توجهی منجر به بهبود ولتاژ گردد. جهت بهینه کردن توان راکتیو بایستی جذب و تزریق توا...

زمینه و هدف : یکی از راه های ارتباط غیر کلامی بین مادر و نوزاد تماس پوستی است که می تواند باعث ایجاد آرامش در کودک و احساس وابستگی بیشتر بین آن دو گردد. پژوهش حاضر با هدف تعیین تأثیر تماس پوستی مادر برعلائم حیاتی و وضعیت رفتاری نوزادان نارس بستری در بین سال های 82-1379 انجام گرفته است.   روش بررسی: نوع مطالعه کارآزمایی بالینی بوده و تعداد 25 نوزاد نارس دارای سن داخل رحمی 36-32 هفته به ظاهر سالم...

زمینه و هدف: کفی‌های طبی برای درمان مشکلات اندام تحتانی به‌طور گسترده‌ای استفاده می‌شوند. اثرگذاری بیومکانیکی طولانی مدت از کفی‌های طبی به‌طور دقیق مستندسازی نشده است. هدف از این مطالعه تعیین اثرطولانی مدت استفاده ازکفی طبی برمیزان فعالیت عضلات ساق افراد دارای صافی کف پا حین راه رفتن می‌باشد. روش‌ بررسی: دراین مطالعه تجربی،تعداد45نفرپس ازمعاینات لازم شناسایی شده و در سه گروه مساوی: گروه ‌مداخل...

پایان نامه حاضر به شبیه سازی و بهینه سازی سیستم کنترل توربین های گازی می پردازد. این هدف با شناسایی فرآیند توربین گازی و بدست آوردن پارامترهایی از آن توسط حسگرها و مقایسه این پارامترها با مقادیر موجود در مدل های استاندارد برآورده شده است. مهم ترین مسئله در شبیه سازی ، فهم چگونگی عملکرد فرآیند می باشد. بهمین لحاظ معادلات دینامیک و ترمودینامیک حاکم بر توربین گازی نوشته و تحلیل شده اند. سپس،با است...

پایین بودن عملکرد اکثر پروژه های آبیاری مطالعات گسترده ای را در زمینه بهبود روش های بهره برداری ایجاب کرده است. بنابراین بهبود عملکرد در این بخش که بزرگترین مصرف‏کننده آب می‏باشد، یکی از مهم‏ترین مسائل در بین مهندسین آبیاری می‏باشد، برای نیل به این هدف لازمست که کنترل بهتر آب و توزیع مناسب آن مورد توجه قرار گیرد. سیستم های کنترل و سازه-های مربوطه نقش مهمی در توزیع آب در شبکه ها دارند و میزان مو...

واگن هنگام حرکت بر روی ریل، ارتعاشاتی را تجربه می کند که از جمله مهم ترین آنها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعتهای بالا موجب بروز نوعی ناپایداری به نام هانتینگ می شوند. در این مقاله، با استفاده از استخراج معادلات حرکت غیرخطی یک واگن مسافری سرعت بالا، ارتعاشات عرضی آن در مسیر مستقیم مورد بررسی قرار گرفته است. عوامل غیر خطی مدل واگن، هندسه پروفیل چرخ و نیروهای خزشی در تماس چرخ و ریل ...

میرایی نوسانات الکترومکانیکی فرکانس پایین برای تضمین عملکرد صحیح سیستم قدرت امری ضروری است. عملکرد سریع کنترل کننده های facts بر پایه الکترونیک قدرت، که توانایی بالایی در بهبود عملکرد دینامیکی و حالت دائم سیستم قدرت دارد، به عنوان جدیدترین رهیافت جهت پایداری سیستم قدرت می باشد. در این مقاله، یک روش نوین جهت طراحی کنترل کننده میرایی برای statcom با هدف بهبود نوسانات فرکانس پایین، در یک شبکه تک م...

شتاب حداکثر بالا و پالس سرعت یک مؤلفه ای با پریود بلند، از مشخصات اصلی حرکت زمین در زلزله های نزدیک گسل میباشد. در این مقاله کاربرد ایده کنترل فعال برای کاهش اثرات ناشی از زلزله های نزدیک گسل در پلهای مبنای غیر خطی بررسی شده است. در این راستا از شبکه های عصبی مصنوعی و منطق فازی و تلفیق شبکه عصبی مصنوعی و منطق فازی برای طراحی الگوریتم کنترل فعال استفاده شده است. مهمترین مزیت کنترلگر فازی، استحکا...