با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفت های چشمگیری در زمینه کنترل ردگیری موقعیت ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. ربات های صنعتی معمولاً با کیفیت خوبی ساخته می شوند. اما برای رسیدن به این کیفیت بالا، هزینه های زیادی به سیستم تحمیل می شود، که باعث افزایش قیمت سیستم خواهد شد. می توان هزینه افزایش کیفیت را با طراحی کنترل کننده های مقاوم تر و با کارایی بهتر جبران کرد. دو مسئله اساسی در کنترل ربات این است که ...

چالش¬های تحقیقاتی در صنعت حمل¬و¬نقل¬ریلی و بطورخاص در پدیده¬های مرتبط با دینامیک حرکت وسائط نقلیه ریلی واندرکنش قطارها با خطوط و سازه¬های ریلی بسیار گسترده و متعدد است. این پدیده¬ها بعنوان عمده¬ترین پدیده¬های دینامیکی تأثیر بسزایی در بروز حوادث و هزینه¬های سنگین بهره¬برداری در راه¬آهن دارد. از آنجا که وسائط نقلیه¬ریلی در ضمن حرکت خود تحت تأثیر نیروهای مقاوم مختلفی قرار می¬گیرند به بررسی و شبیه¬...

روش های مبتنی بر روش بلوک صلب نیومارک در تخمین تغییرمکان ماندگار شیب های خاکی تحت بار زلزله به دلیل سادگی نسبت به سایر روش ها بیشتر مورد توجه مهندسان قرار گرفته اند. علی رغم مزایایی که روش های ذکرشده دارند، محدودیت هایی در مبانی آن ها نهفته است. یکی از این محدودیت ها، ثابت بودن شتاب تسلیم در حرکت رو به پایین توده ی لغزش است. در این نوشتار، تغییرشکل هندسی سطح لغزش در حین تغییرمکان لرزه یی به صور...

حضور تنش‌های روی محور توربین- ژنراتور که محصول بروز اغتشاش در سیستم‌های قدرت هستند، باعث کاهش عمر مفید محور می‌شود. در این مقاله میراسازی سریع و کنترل این تنش‌ها، با کمک پایدارسازهای نوین محقق می‌گردد. پایدارساز ترکیبی در این مقاله بر روی سیستم تحریک ولتاژ ژنراتور و سیستم کنترلی خط انتقال جریان مستقیم عمل می‌کند؛ در تنظیم پارامترهای این پایدارساز از الگوریتم ژنتیک با هدف کاهش تنش‌ها، یاری گرفته...

در این تحقیق کنترل ارتعاشات مخازن ذخیره مایع جداسازی شده بررسی می شود.یکی از روشهای محافظت مخازن در برابر زلزله ،جداسازی پایه می باشد. البته تحقیقات انجام شده نشان می دهد که در صورت استفاده از این روش به دلیل وقوع تغییرشکل های بزرگ در پایه ، ارتفاع تلاطم مایع افزایش می یابد. ومخزن بعلت تلاطم شدید مایع دچار آسیب دیدگی می شود. مخزن کوتاه ومخزن با ارتفاع متوسط در نرم افزار abaqus مدل شدند وبا شرای...

حضور تنش‌های روی محور توربین- ژنراتور که محصول بروز اغتشاش در سیستم‌های قدرت هستند، باعث کاهش عمر مفید محور می‌شود. در این مقاله میراسازی سریع و کنترل این تنش‌ها، با کمک پایدارسازهای نوین محقق می‌گردد. پایدارساز ترکیبی در این مقاله بر روی سیستم تحریک ولتاژ ژنراتور و سیستم کنترلی خط انتقال جریان مستقیم عمل می‌کند؛ در تنظیم پارامترهای این پایدارساز از الگوریتم ژنتیک با هدف کاهش تنش‌ها، یاری گرفته...

این تحقیق با هدف ارزیابی عملکرد الگوریتم های کنترل و تعیین کنترل گر مناسب کانال های شبکه آبیاری عقیلی انجام گرفت. ارزیابی الگوریتم ها با استفاده از شاخص‌های ماکزیمم قدر مطلق خطا، انتگرال قدر مطلق بزرگی خطا و خطای برگشت به حالت ماندگار برای نتایج شبیه‌سازی گزینه بهره‌برداری واقعی کانال ها در طول یک دوره یک ماهه صورت پذیرفت. نتایج نشان داد که هر سه الگوریتم کنترل طراحی شده از دقّت و پتانسیل قابل ت...

در این پایان نامه به منظور کنترل آشوب از مزایای روش¬های فازی تطبیقی و کنترل تناسبی- انتگرالی- مشتقی به همراه عملکرد مقاوم استفاده می¬شود. بدین منظور روش pid فازی تطبیقی با عملکرد ردیابی مقاوممورد مطالعه قرار می-گیرد. در کنترل پیشنهادیبرای جبران عدم قطعیت¬ها از ویژگی قابلیت تقریب¬زنی جامع فازی و برای کاهش خطای تقریب از عملکرد مقاوم استفاده می¬شود.پایداری و مقاوم بودن طرح کنترلی مبتنی بر روش لیاپ...

این پایان نامه یک روش جدید کنترل مستقیم توان اکتیو و راکتیو مزرعه بادی شامل ژنراتورهای القایی دو سویه را معرفی می کند. روش پیشنهادی از یک طرح کنترل مبتنی بر روش کنترل مد لغزشی استفاده می کند که ولتاژ های کنترلی مورد نیاز کانورترهای قدرت را مستقیما از سیگنال های خطای توان اکتیو و راکتیو به دست می دهد و بنابراین منجر به حذف کنترل کننده های pi مورد استفاده در روش های مرسوم می گردد و همچنین پایداری...