با اتصال عمیق یک (ukf) این پژوهش به تخمین مدار یک ماهواره نوعی با استفاده از فیلتر کالمن خنثی در حلقه آن م یپردازد. در این راستا، ابتدا مدار ماهواره با لحاظ کردن اثرات ناهمگونی gnss مشاهده گر با ukf زمین شبی هسازی شده و اثرات تغییرات زمانی مدار نیز در حلقه تخمین اعمال گردید. سپس الگوریتم استفاده از مدل غیرخطی دینامیک مداری، پیشبینی اولیه را انجام می دهد. در ادامه با استفاده از یک و سیستم فضایی ...

در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن...

تثبیت سازی ویدئویی موجب حذف لرزشها و تکانهای ناخواسته دوربین از تصویر ویدئویی میگردد. در این پژوهش چند الگوریتم جدید برای تثبیت سازی به کمک روشهای رقمی پیشنهاد میگردد. الگوریتم اول از یک فیلتر پائین ساده با پاسخ ایمپالس نامحدود یا iir استفاده میکند که با توجه به شتاب و سرعت حرکت دوربین مشخصه فیلتر تنظیم میشود و با اعمال فیلتر روی مسیر حرکت دوربین حرکات ناخواسته دوربین حذف می شود. الگوریتم پیشنه...

در شبکه های حسگر گاهی به دلیل وجود مشکلات فنی و محدودیت های انرژی، مجبور به استفاده از یکی( یا تعداد اندکی) از حسگرهای موجود در شبکه در هر مرحله زمانی هستیم. ترتیب انتخاب حسگرهایی که در هر مرحله زمانی، اطلاعات دریافتی از محیط را به گره مرکزی ارسال می نمایند، یکی از راهکارهای افزایش دقت در تخمین محیط است. در گره مرکزی تخمین دینامیک سیستم مورد نظر از روی اطلاعات ارسالی توسط حسگرها، به وسیله فیلتر...

در این مقاله به طراحی و پیاده سازی الگوریتم کنترلی PID و PID مرتبه کسری با استفاده از الگوریتم‌های فراابتکاری برای کنترل موقعیت زاویه‌ای کوادروتور پرداخته شده و عملکرد این دو کنترل مورد ارزیابی و مقایسه قرار گرفته شده است. استفاده محاسبات کسری در الگوریتم کنترلی PID منجر به پاسخ مطلوب‌تری نسبت مشتق و انتگرال مرتبه‌ی اول می‌شود. به منظور طراحی بهینه‌ی کنترلر از الگوریتم‌های بهینه‌سازی ژنتیک و ال...

این مقاله یک مدل کنترلی کاملا عملی و سخت افزاری برای پرنده چهار روتور ارائه می کند. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر-نیوتون بیان می شود. برای پایدارسازی و کنترل کوادروتور یک کنترلر کلاسیک pid طراحی و پیاده سازی شده و از یک کنترلر فازی برای تنظیم ضرایب کنترلی استفاده می شود. با توجه به اینکه کوادروتور یک سیستم غیرخطی است استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی م...

پردازش آرایه و متعاقب آن طراحی الگوریتم های مختلف جهت پردازش اطلاعات حاصل از آرایه ها مدت ها است که تحقیقات زیادی را به خود اختصاص داده است.‎ اگر چه تاریخچه این تحقیقات به سالیان پیش بر می گردد اما مدتی است که به خاطر پیشرفت بشر در دستیابی به سرعت های بالای کلید زنی و پردازشگرهایی که قادرند در مدت زمانی اندک محاسبات زیادی را انجام دهند تحولات چشمگیری یافته است. البته هنوز هم این سرعت کافی نبوده...

در این مقاله ابتدا یک سیم از جنس آلیاژ حافظه دار توسط مدل برینسون مدل سازی شده است. با توجه به کارایی بالای مدل برینسون، این مدل به صورت جزئی در تمام نقاط صفحه دما-تنش مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه یک عملگر دارای آلیاژ حافظه دار که از ترکیب یک سیم آلیاژ حافظه دار با یک فنر خطی تشکیل شده، مدل سازی شده است. از آنجا که در بسیاری از موارد، پارامترهای مختلف عملگرهای آلیاژ حافظه دار از قبیل ضری...

امروزه مسئله تخمین حالات به وسیله فیلترها، یکی از روش های مهم به منظور افزایش دقت در سیستم ها می باشد که مورد توجه دانشمندان زیادی قرارگرفته است. در دسته بندی این فیلترها، آن ها را به سه دسته ی خطی و غیرخطی با نویز گوسی و غیرخطی با نویز غیرگوسی تقسیم می کنند. در این تحقیق، عملکرد فیلتر ذره ای را بررسی نموده که در دسته فیلترهای غیرخطی با نویز غیرگوسی قرار می گیرد. در این فیلتر، گام باز نمونه برد...

سیستم ناوبری اینرسی، راه حلی ایده‌آل برای تشخیص حرکت‌های با دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می‌کند. از طرف دیگر، سیستم موقعیت‌یابی جهانی قادر است همواره با یک دقت متوسط - در حدود چند متر خطا- موقعیت خود را در اطراف زمین مشخص کند. اما سیستم موقعیت‌یابی جهانی نیز به تنهایی برای ناوبری ماژول‌های فضایی و مداری کافی نیست، زیرا اطلاع...