مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

هدف از انجام پایان نامه حاضر، اعمال مدل انرژی و فیلتر کالمن به بحث تخمین حرکت در تصاویر متحرک و ارائه نتایج حاصله از آن می باشد. فیلتر کالمن عبارتست از مجموعه روابط بازگشتی که پس از ارائه پیش بینی در مورد روندی خاص، با توجه به نتایج عملی به دست آمده از آن روند، اقدام به تصحیح پارامترهای پیش بینی خود می کند تا در مراحل بعد بتواند پیش بینی های مفیدتری ارائه نماید. این فیلتر از پارامترهای قابل اند...

در این مقاله یک قانون هدایت مقاوم و بهینه جدید برای موشک زمین به هوا در حالت سه بعدی ارائه شده است. قانون هدایت جدید، ترکیبی از قوانین هدایت مد لغزشی و بازگشت به عقب می باشد. در قانون هدایت جدید ضرایبی وجود دارند که باید طراح آن ها را تنظیم کند. در این مقاله این ضرایب با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه می شوند. همچنین با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته حالت های سیستم تخمین زده می شوند. در پا...

نرخ ارز یکی از کلیدی ترین شاخص های موثر بر عملکرد اقتصاد کلان و نرخ تورم یکی از مهم ترین شاخص های معرف عملکرد اقتصاد کلان است. هدف از این تحقیق شناسایی روابط میان این دو متغیر مهم اقتصادی است. برای این منظور، اثر شکاف نرخ ارز (اختلاف نرخ ارز رسمی و نرخ ارز بازار آزاد) بر تورم اقتصاد ایران طی دوره 1340 تا 1391 با استفاده از روش سری زمانی ساختاری و الگوریتم کالمن فیلتر مورد بررسی قرار گرفته است. ...

ماشینکاری در سیر پیشرفت و تحول خود همواره با چالش هایی روبرو بوده است. بعضی از این چالش ها چون ماشینکاری قطعات شکننده و مواد سخت، دستیابی به خصوصیات کیفی مناسب نظیر صافی سطح یا تلورانس های ابعادی و هندسی لازم، کاهش نیروهای ماشینکاری، افزایش عمر ابزار، غلبه بر مشکلات ناشی از براده های نا مناسب و نظایر این موارد می باشد. بنابراین مطالعه برای تقابل با این چالش ها در حوزه های مختلف در جریان است. تو...

پردازش آرایه و متعاقب آن طراحی الگوریتم های مختلف جهت پردازش اطلاعات حاصل از آرایه ها مدت ها است که تحقیقات زیادی را به خود اختصاص داده است.‎ اگر چه تاریخچه این تحقیقات به سالیان پیش بر می گردد اما مدتی است که به خاطر پیشرفت بشر در دستیابی به سرعت های بالای کلید زنی و پردازشگرهایی که قادرند در مدت زمانی اندک محاسبات زیادی را انجام دهند تحولات چشمگیری یافته است. البته هنوز هم این سرعت کافی نبوده...

تئوری آشوب شاخه ای از نظریه سیستم های غیرخطی، پویا و غیر قابل پیش بینی است. در واقع یک سیستم آشوب یک سیستم یقینی غیر خطی است که رفتار طولانی مدت نامتناوب از خود نشان می دهد و به شرایط اولیه بسیار حساس است. یکی از ویژگی های سیگنال های آشوب شبه نویز بودن آن ها است، سیگنال های آشوب به دلیل این خاصیت دارای ماهیت پهن باند هستند. این خصوصیات باعث می شود که این سیگنال ها در سیستم های مخابراتی دارای کا...

به کارگیری سامانه های هدایت خودکار در بخش کشاورزی از سودمند‏ترین موارد این سامانه ها است. در این پژوهش به طراحی و ارزیابی الگوریتم ماشین بینایی مبتنی بر برداشت تصویر از دوربین نصب شده در جلوی کابین دروگرjd955 و یافتن مسیر پیشروی کمباین پرداخته شد. در این الگوریتم پس از برداشت تصویر، اعمال صافی ها، و بهینه ساز های لازم، به کمک تبدیل هاف مسیر پیشروی به صورت یک خط از تصویر استخراج شد. سپس انحراف ج...

سیستم ناوبری اینرسی (ins) با استفاده از مقادیر اولیه حالت های متحرک (مکان، سرعت و جهت) و اندازه گیری سرعت زاویه ای و شتاب ها، حالت های متحرک را تخمین می زند. سنسورهای اینرسی معمولاً دارای نویز در خروجی می باشند. در نتیجه، خطای خروجی ins سریعاً با گذشت زمان افزایش می یابد. برای افزایش دقت و محدود کردن خطا، ins را با سنسورهای کمکی دیگر مثل سیستم مکان یابی جهانی (gps) ترکیب می کنند. یکی از انواع ترک...