دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی...

عمل فشرده سازی ویدیو با بهره گیری از افزونگی زمانی و فضایی موجود در رشته ویدیو انجام می گیرد. این افزونگی ها را می توان به ترتیب با اعمال یک تبدیل، تخمین و جبران سازی حرکت و کوانتیزاسیون به گونه ای کارآمد جبران سازی نمود. استانداردهای موجود برای فشرده سازی ویدیو مانند mpeg مبتنی بر تبدیل کسینوسی بلوکی می باشند که در آن تصویر ورودی باید به صورت بلوک هایی درآید. بنابراین همبستگی در عرض مرزهای بلو...

با توجه به اهمیت زنجیره تأمین در کسب مزیت رقابتی، گفته می‌شود رقابت بین سازمان‌ها با رقابت بین زنجیره‌های تأمین آن‌ها جایگزین گردیده است. بنابراین مدیریت مؤثر زنجیره تأمین، عاملی اساسی در موفقیت سازمان‌ها محسوب می‌گردد. اختلالات به‌عنوان نتایج رویدادهای غیرمنتظره، جزء غیرقابل‌تفکیک از زنجیره‌های تأمین سازمان‌های امروزی است که در شرایط عدم اطمینان به فعالیت می‌پردازند. رویکرد تاب‌آوری در مدیریت ...

همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات...

استفاده از fpga های مبتنی بر sram در کاربردهای فضایی مانند عملیات اکتشاف دور به دلیل قابلیت باز پیکربندی در این قطعات بسیار مورد توجه بوده است. نتایج آزمون های به دست آمده بر روی fpga های مبتنی بر sram نشان می دهد که این قطعات فوق العاده به تشعشعات فضایی حساس هستند و نرخ seu در آنها بسیار زیاد است. کد همینگ برای مقابله با seu در بیتهای پیکره بندی fpga های مبتنی بر sram استفاده شده است. این کد ق...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

کد های آرایه ای ساختار خوبی از کلاس کدهای خلوت شبه دوری ایجاد می کنند که این ساختار شبه دوری با یک روش ساده می تواند کدگذاری گردد. از طرفی مجموعه ی متوقف کننده نقش مهمی در فهمیدن کارایی یک کد خلوت تحت کد گشایی تکراری روی کانال پاک شدگی دارد و این نقش مشابه به نقش کمترین فاصله ی همینگ برای کد گشایی درست نمایی است . با این تفاسیر بدیهی می باشد که محاسبه فاصله ی متوقف کننده برای کدهای آرایه ای از ...