برای کنترل پنجه ربات در ابتدا بایستی حلّ سینماتیکی ربات صورت پذیرد. از اینرو حلّ کامل سینماتیک مستقیم و معکوس نیاز است. از طرف دیگر برخی ربات های موازی دارای حلّ فرم بسته ای برای سینماتیک مستقیم نیستند. بنابراین روش پیشنهاد شده در اینجا بمنظور حلّ سینماتیک مستقیم که توسط شبکه عصبی ارائه خواهد شد، این محدودیت را از بین خواهد برد. از طرف دیگر روش های عددی مانند نیوتن رافسون و حلّ چندجمله ای وقت گیر بو...

مقدمه: بررسی ظرفیت تام اشباع آهن ) TIBC ( از ارزیابیهای مهم وضعیت آهن بدن بوده و روش مرجع رسوبی شیمیایی همراه با مرحله پیش آزمایش متداولترین روش سنجش میباشد. با توجه به رویکردهای تشخیصی جدید سنجش مستقیم TIBC ، جهت ساده نمودن و کاهش زمان آزمایش، هدف از انجام مطالعه مقایسه روش جدید سنجش مستقیم TIBC با روش رسوبی از نظر دقت و صحت آزمایش بود. روش کار: تحت شرایط استاندارد آزمایشگاهی 26 نمونه سرم ...

عمده­ی فرآیندهای هیدرولیکی در شرایط طبیعی در یک مزرعه در شرایط غیراشباع انجام می­شود. منحنی مشخصه­ی رطوبتی، smrc، مهم­ترین ویژگی هیدرولیکی یک خاک غیراشباع است که دانستن آن در مطالعات آب و خاک از قبیل حفاظت خاک، فرسایش خاک، ارزیابی اراضی و مدیریت منابع آب از اهمیت بالایی برخوردار است. ­smrc را می­توان به دو روش مستقیم و غیر مستقیم به­دست آورد. گرچه توسعه­های فراوانی در روش­های مستقیم به­وجود آمد...

تولید لاستیک های زائد در ایرانو دیگر نقاط جهان روز به روز در حال افزایش است. اگر برای بازیافت اصولی آنها برنامه-ریزی نشود دچار مشکل های زیست محیطی ای از قبیل جمع شدن حشرات ناقل بیماری، جمع شدن جوندگان مانند موش و بروز آتش سوزی خواهیم شد. بنابراین باید آنها را به طریقی استفاده نمود تا این مشکل برطرف شود. به عنوان مثال، تاکنون از آنها به عنوان سوخت در کوره های تولید سیمان،آسفالت بهسازی شده، کفپوش...

چکیده میزان تاثیر تصحیح نوشتاری معلمین بر پثشرفت مهارت نوشتاری دانش آموزانی که زبان انگلثسی ر ا به عنوان زبان دوم می آموزند از زمان ادعای تروسکات در سال 1996 مورد بحث قرار گرفته است. این بحث از سال 1996 تا به حال ادامه دارد، چرا که تحقیقات متضاد زیا دی با نتایج متفاوتی انجام شده اند. این تحقیق نتایج مطالعه ای دو ماهه در مورد تاثیر گذاری تصحیح نوشتاری معلمین بر روی پیشرفت نوشتاری دانش آموزا...

مردمسالاری به سه شیوه اجرا می شود: فقط از راه نمایندگان مردم (مردمسالاری غیرمستقیم یا نمایندگی)، نمایندگان و مردم (مردمسالاری نیمه مستقیم) و یا فقط با مشارکت مستقیم مردم (مردمسالاری مستقیم). در قانون اساسی کشورهایی که نظریه ی حاکمیت ملی را پذیرفته اند حکومت مردم تنها از طریق نمایندگان آنها (نمایندگان مجلس، نخست وزیر یا رئیس جمهور) صورت می گیرد در حالی که در دولت هایی که برپایه ی حاکمیت مردم شک...

هدف از این تحقیق ارزیابی روش طراحی مستقیم براساس تغییرمکان در طراحی لرزه یی دیوارهای برشی بتن مسلح است. برای این منظور ۴ دیوار برشی بتن مسلح طره با تعداد طبقات ۴، ۸، ۱۲ و ۱۶ با استفاده از روش طراحی مستقیم براساس تغییرمکان برای محدوده ی تغییرمکان نسبی مشخص، طراحی شد و مورد تحلیل های تاریخچه ی زمانی غیرخطی i d a قرار گرفت و نتایج حاصل از این تحلیل ها با فرضیات طراحی مقایسه شدند. نتایج تحلیل حاکی ...

روش تحلیل مستقیم رویکردی جدید در طراحی پایداری سازه های فولادی به حساب می آید. این روش برخلاف روش طول مؤثر اثرات مرتبه دوم را با افزایش طول ستون در نظر نگرفته و در مقابل این اثرات با اعمال بار جانبی و کاهش سختی در محاسبات لحاظ می کند. در روش تحلیل مسقیم ضریب طول مؤثر برابر یک درنظر گرفته می شود. همچنین عیوب اولیه که به صورت جابه جایی گرهی در مورد گره و ناصافی و ناشاقولی در مورد عضو مطرح هستند، ...

با وجود پیشرفت­هایی که در زمینه مدل­سازی آسیاها فراهم شده است، هنوز هم اندیس کار باند به طور گسترده­ای در طراحی آسیاهای صنعتی استفاده می­شود. آزمایش قابلیت خردایش کانه با استفاده از استاندارد باند، برای دست­یابی به بار در­گردش 250 درصد در مقیاس آزمایشگاهی ارائه شده است. این اندیس، مقاومت مواد در مقابل آسیا شدن را نشان می­دهد. تعیین اندیس کار باند، زمان­بر است و به­طور معمول بعد از 7 تا 10 سیکل ...