امروزه علاقمندی محققان به فهم بهتر اصول حرکت سیستم های بیولوژیکی باعث شده تا مطالعه بر روی رباتهای دو پا بسیار مورد توجه قرار گیرد. عملکرد ربات دوپا از طریق الگوی حرکت و توانایی سیستم کنترل کننده آن، تعیین می شود. الگوی حرکت، نوع حرکت ربات را تعیین می کند و کنترل کننده، نحوه ردیابی الگوی در نظر گرفته شده، پایداری و مقاومت سیستم در قبال نامعینی ها را مشخص می کند. ربات دوپا یک سیستم غیر خطی و چن...

در سیستم های آشکارسازی و اندازه گیری تابش های هسته ای، یک چشمه پرتوزا یا مولد تابش های هسته ای و یک دستگاه آشکارسازی وجود دارد که تابش گسیل یافته از چشمه به حجم حساس آشکارساز برخورد کرده و با تولید علامت در آن ثبت می گردد. از لحظه گسیل تابش تا تولید علامت و ثبت آن در سیستم آشکارساز، مسیرها و فرآیندهای متعددی وجود دارد که بخشی از آنها مربوط به آشکارساز و چشمه نبوده و محیط در آن تأثیر به سزایی می...

در این مقاله بر روی وابستگی تابع پاسخ آشکارسازهای سوسوزن csi(tl) به شیب های دمایی کار شده است. در واقع اثرات سرد کردن آشکارسازهای سوسوزن csi(tl) به قطر mm 40 و طول mm 120 و تکثیر کنندة فوتونی به قطر mm 40 و طول mm 50 را در گستره دمایی ℃ 30 تا ℃ 30- را بر روی شکل پالس خروجی و قدرت تفکیک این آشکارسازها برای طیف سنجی پرتوهای متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاصل شده در این پژوهش نشان می دهد...

طراحی کنترل کننده به روش سنتز µ ، مسئله ای است که بدلیل مشکلات موجود در محاسبه مقادیر ویژه ساختار یافته هنوز به طور کامل حل نشده است. رایج ترین روش حل مسئله سنتز µ تکرار D-K نام دارد. با وجود آنکه این روش، حل کامل مسئله سنتزµ نیست ولی کنترل کننده های بدست آمده از آن به لحاظ معیارهای پایداری و عملکرد از قویترین روشهای کنترل مقاوم هستند.از سوی دیگر بالا بودن درجه کنترل کننده، مهمترین اشکال روش تک...

آلودگی خاک و آب با هیدروکربن‌‌های نفتی مشکل زیست‌محیطی به شمار می‌رود. بنابراین، نیاز به تصفیه و حذف این آلودگی روز‌‌به‌‌روز اهمیت بیشتری می‌یابد. در این تحقیق تجزیۀ بیولوژیکی هیدروکربن‌‌های نفتی کل (TPH) تحت شرایط هوازی با استفاده از راکتورهای هوازی خاکابی مطالعه و بررسی شد. نمونۀ خاک از منطقۀ عظیم‌آباد که با ریختن، نشت مخازن ذخیرۀ نفت و خطوط لوله آسیب‌دیده پالایشگاه تهران واقع در جنوب تهران آ...

مقدمه: توموگرافی فلورسنت مولکولی یک روش تصویربرداری از حیوانات کوچک است و امکان مشاهدۀ سه‌بُعدی توزیع فلورسنت را فراهم می‌کند. اما به‌دلیل غالب بودن پدیدۀ پراکندگی در بافت‌های بیولوژیک، بخش زیادی از اطلاعات از دست می‌رود. از دست دادن بخشی از اطلاعات منجر به ایجاد مسئلۀ ill posed در مرحلۀ بازسازی و کاهش دقت بازسازی می‌شود. در این تحقیق نشان داده می‌شود مسئلۀ ill posed بودن بازسازی تا حد زیادی می‌...

پایش توزیع توان قلب رآکتور، یکی از اصلی‌ترین چالش‌ها در بهره‌برداری ایمن از رآکتورهای هسته‌ای است. تعداد و چیدمان آشکارسازهای یک سیستم پایش قلب باید به نحوی باشد تا ضمن استخراج بیش­ترین میزان اطلاعات از حالت قلب رآکتور، تا حد ممکن از گردآوری اندازه‌گیری‌های مشابه و وابسته اجتناب شود. تئوری اطلاعات از کارآمدترین روش‌های تعیین محل و تعداد بهینه ابزارهای اندازه‌گیری است. در این پژوهش، تأثیر عامل ف...

در این مقاله به ارزیابی یک روش ساده و کارآمد برای استخراج و پیش تغلیظ همزمان مقادیر بسیار کم سموم ارگانوکلره (OCPS) در نمونه آب رودخانه، بر پایه حالت ویژه‌ای از روش میکرواستخراج مایع- مایع پخشی در یک لوله باریک و بلند حاوی نمونه پرداخته شده است. اثر عامل‌های مؤثر بر میکرواستخراج مانند نوع و حجم حلال‌های پخشی و استخراجی و حجم نمونه آب مورد بررسی قرار گرفته و بهینه شده است. در شرایط بهینه ‌شده مخ...

درسالهای اخیر با توسعه روزافزون جمعیت و افزایش تقاضای بار توسط مشترکین و مشکلات احداث نیروگاههای جدید، احداث خطوط انتقال و پست های فوق توزیع، شرکت های توزیع رفتهرفته به استفاده از واحدهای تولید پراکنده روی آورده اند. لذا مسئله برنامه ریزی توسعه واحدهای تولید پراکنده یکی از مسائل مهم در حوزه مطالعات برنامه ریزی سیستم های قدرت به شمار می رود. منظور از برنامه ریزی توسعه واحدهای تولید پراکنده تعیین...

توسعه تولید در محیط سنتی بصورت متمرکز به منظور تامین تقاضای الکتریکی با رعایت قابلیت اطمینان لازم و با کمترین هزینه انجام می شود. تجدیدساختار در صنعت برق، با ایجاد نهادهای جدید با وظایف و مسئولیت های متفاوت، باعث شکل گیری مسایلی گردیده است که بررسی آن ها نیازمند روش ها و ابزارهایی متناسب با ویژگی های این مسایل است. در مساله توسعه تولید، در یک طرف، سرمایه گذاران قرار دارند که تصمیمات توسعه تولید...