در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

حرکات توده­ای معمولاً جزء فرسایش­های طبیعی است، اما بشر با انجام عملیاتی مانند حفر معدن، جاده­سازی و از بین بردن پوشش گیاهی طبیعی می­تواند آن را تشدید نماید. هدف از تحقیق حاضر شناخت عوامل مؤثر در وقوع زمین­لغزش درحوزه آبخیز سیاه­بیشه با استفاده از مدل احتمالاتی وزن واقعه و سامانه اطلاعات جغرافیایی می­باشد. بدین منظور با استفاده از تفسیر عکس­های هوایی و پیمایش­های گسترده صحرایی 132 نقطه لغزشی شنا...

هدف از تحقیق حاضر پهنه بندی خطر زمین لغزش با استفاده از تئوری بیزین در بخشی از استان گلستان است. به این منظور ابتدا با استفاده از نقاط لغزشی بانک اطلاعات زمین لغزش کشور (392 نقطه لغزشی) نقشه پراکنش زمین لغزش های منطقه تهیه گردید. سپس نقشه های هر یک از عوامل مؤثر بر وقوع زمین لغزش مانند درجه شیب، جهت شیب، شکل شیب، ارتفاع، کاربری اراضی، زمین شناسی، فاصله از جاده، فاصله از آبراهه، فاصله از گسل، شا...

ساخت جاده های جنگلی در واقع دخالت در طبیعت ناشناخته جنگل است که منجر به بهم زدن تعادل طبیعت منطقه می شود، مطالعه دقیق مشخصات مکانیک خاک می تواند در انتخاب تکنیک های مناسب جاده سازی و اجرای عملیات ساختمانی آن مفید باشد. تحقیق حاضر به دلیل وجود مشکل لغزش در جاده های جنگلی انجام گرفت و هدف، بررسی برخی مشخصات مکانیکی خاک و تأثیر آن بر حرکت های توده ای بود. جهت انجام پژوهش دو منطقه لغزشی کنار جاده د...

تیرهای کوپله‌ی ساخته‌شده از H‌P‌F‌R‌C‌C، جایگزین مناسبی برای بتن معمولی هستند و تراکم آرماتور موجود در تیر رابط را کاهش می‌دهند و لذا رفتار سازه‌یی مطلوب می‌شود. در نوشتار حاضر به بررسی آزمایشگاهی رفتار چرخه‌یی ۳ نمونه دیوار برشی کوپله‌ی بتنی پرداخته شده است که نمونه‌ی اول با بتن معمولی و آرماتور قطری و دورپیچ، نمونه‌ی دوم با آرماتور قطری بدون دورپیچ و نمونه‌ی سوم بدون آرماتور قطری هستند، ولی ن...

کامپوزیت های با زمینه آلیاژهای آلومینیوم به علت سبکی، استحکام بالا، و مقاومت سایشی خوب به عنوان یکی از پر کاربردترین مواد در صنایع هوافضا و خودروسازی مورد استفاده قرار می گیرند. در این تحقیق، رفتار سایشی، استحکام، و کار پذیری کامپوزیت زمینه دوتایی al-4mg تقویت شده با میکرو ذرات و نانو ذرات sic مورد بررسی قرار گرفت. کامپوزیت مورد نظر به صورت تک مرحله ای و به روش آلیاژسازی مکانیکی ساخته شد. مورفو...

کی از روش های قوی و موثر در پایدارسازی مقاوم سیستم ها، روش کنترل مد لغزشی می باشد. این روش بر روی سیستمهای عملی زیادی، با هدف رسیدن به کارایی مورد نظر اعمال شده است. در سال های اخیر نسخه گسسته زمان این روش نیز ارائه شده است. هدف ما در این پایان نامه، ارائه نسخه ای بهینه ازکنترل مد لغزشی برای سیستم های خطی گسسته زمان می باشد. در روش های کنترل مد لغزشی بهینه که پیش از این برای سیستم های گسسته زما...

در این مقاله، تخمین گشتاور بار در موتورهای القایی دارای عدم قطعیت، بررسی شده است. این روش با استفاده از کنترل حالت لغزشی دینامیکی است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی، یک انتگرال‌گیر قبل از سیستم قرار داده می‌شود که باعث حذف چترینگ می‌شود. افزودن این انتگرال‌گیر به سیستم، موجب افزایش درجه سیستم می‌شود که برای اعمال کنترل حالت لغزشی به این سیستمِ افزوده (سیستم به همراه انتگرال‌گیر)، مدل و دینامیک سی...

در این مقاله پیاده سازی روش تحریک-رویداد بر روی کنترل کننده مد لغزشی در سیستمهای خطی چند ورودی دارای اغتشاش سازگار و عدم قطعیت ساختاری در ماتریس حالت سیستم ارائه می­گردد. روش تحریک-رویداد یک استراتژی زمانبندی برای افزایش فاصله به­روز رسانی­ها سیگنال کنترلی در حلقه فیدبک و در عین حال حفظ پایداری و کارایی سیستم کنترلی است. در صورتی که سیگنال کنترلی یک سیستم پیوسته، از طریق یک سیستم دیجیتال محاسبه...