مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

مقدمه و اهداف     بررسی مقالات مبین این نکته است که چاقی احتمالاً با مشکلات تعادل، ناراحتی های ستون فقرات و پاها همراه است. بررسی عوامل مؤثر بر تعادل افراد چاق و جلوگیری از افتادن آنها در کاهش هزینه های مربوط به آسیب های افتادن اهمیت خاصی دارد. هدف پژوهش حاضر آن است که با بررسی قوس طولی کف پائی و اندازه گیری قوس های پشتی و کمری با تست های استاندارد موجود، به بررسی اثرات متقابل آنها بر تعادل پویا...

ساختار پا مانند دیگر ویژگی های انسان در میان گروه های سنی مختلف، متفاوت است و هرگونه تغییر در ساختار آن بر عملکرد دیگر مفاصل بدن تأثیر می گذارد. ازاین رو محققان بسیاری در تلاشند ارتباط بین نقش پا و پاتولوژی آن را دریابند. در این پژوهش، محققان سعی دارند پارامترهای نقش پا را (زاویة پا، شاخص استاهلی، شاخص چیپاکس – اسمیرک و شاخص قوس) در دو حالت استاتیک و دینامیک در کودکان با اضافه وزن مقایسه کنند. ...

کاربرد موتور هیسترزیس در سیستم‌های دقیق، نظیر ناوبری اینرسی[1] و ثبت‌کننده‌های ویدئویی[2]  مستلزم داشتن دینامیک سریع و کنترل دقیق این موتور است. سیستم کنترل برداری یک سیستم کنترلی حلقه بسته است که سبب افزایش س...

مقدمه: برهم­کنش پالس­های لیزری بسیار کوتاه با نانوذرات طلا در محیط­های بیولوژیکی برای تخریب سلول­های سرطانی، باکتری­ها، ویروس­ها و dna به­کار می­رود. پالس­های لیزری بسیار کوتاه انرژی بسیار زیادی را بر روی ذره بسیار کوچک فلزی متمرکز می­کنند. فوتون­هایی که توسط الکترون­های آزاد ذره جذب می شوند، به شبکه کریستالی ذره و سپس به محیط اطراف منتقل می­شوند. بنابراین نانوذرات به صورت متمرکز باعث انتقال گر...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

اطلاع از دینامیک فرایندهای مهندسی شیمی بطور کلی در دو مورد لازمست : 1- راه اندازی سیستم ها : در این مسئله مدت زمانی که یک فرایند خاص از حالت ابتدائی بحالت مداوم و پایدار میرسد مورد نظر است . 2- کنترل فرایندها : در اینمورد آشنائی با واکنش متغییر های سیستم در مقابل تغییرات جریانهای ورود لازم میباشد . د رمقاله زیر بحث کوتاهی درباره دینامیک فرایندهای استخراج با حلال بعمل میاوریم و سپس مشخصات دی...

در این پژوهش، دینامیک یک پهپاد بال‌ثابت دارای کانارد به کمک شبکه‌ی عصبی خطی و با استفاده از داده‌های آزمون پروازی شناسایی شده است. با توجه به کوپلینگ دینامیک طولی و عرضی پرنده، شناسایی به‌صورت چندورودی ـ چندخروجی (بدون تفکیک دینامیک طولی و عرضی) و در دو حالت انجام شده است. در حالت اول، هدف شناسایی دینامیک پرنده به‌گونه‌یی است که بتوان از آن در طراحی کنترل‌کننده‌ی چندورودی ـ چند خروجی استفاده کر...

امروزه فضاهای بزرگ زیرزمینی به جهت استفاده متعدد در پروژه های استراتژیک شامل نیروگاههای برق­آبی، ذخیره سازی نفت و گاز، دفن زباله های اتمی و غیره از اهمیت فراوانی برخوردارند. لذا بررسی پایداری آنها نیز به دلیل ابعاد بزرگ و وسیع حائز اهمیت می باشد. در این مقاله با در نظر گرفتن موقعیت ناپیوستگی ها و شرایط تنش در منطقه مورد مطالعه مناسب ترین راستا برای حفر مغار نیروگاه سد بختیاری ارزیابی شده است. خ...