اندیشهء تشکیل ادارهء آرشیو شفاهی در آرشیو ملی ایران،به اوایل دههء 70 برمی گردد.هدف از تشکیل آن،گردآوری اطلاعات مستند تاریخی از طریق مصاحبه است که ماحصل آن، صدها ساعت گفتگو با پیشگامان و صاحب نظران معاصر کشور ر عرصه های مختلف هنری، علمی،سیاسی و...می باشد.آنچه درپی می آید،گزیده ای از مصاحبه با استاد ید الله کابلی خوانساری،در زمینهء هنر خوشنویسی و سیر و تحول آن است. ید الله کابلی خوانساری،در سال 1...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

قابهای خمشی فولادی در نواحی با خطر لرزه خیزی زیاد و خیلی زیاد با شکل پذیری متوسط یا زیاد طراحی می شوند. این قابها با تحمل تغییرشکلها و دورانهای پلاستیک بزرگ در محل مفصلهای پلاستیک اعضا و اتصالات، دارای شکل-پذیری و ظرفیت استهلاک مناسب می باشند. بنابراین در طراحی لرزه ای این قابها، ضریب رفتار بزرگی در نظر گرفته می شود و نیروهای طراحی آنها نسبت به سایر سیستمهای سازه ای کمتر است. مقاوم سازی قابهای ...

به منظور افزایش بهره وری بارش، کاهش سهم مصارف غیرمفید بارش و ایجاد باغ بادام از طریق سامانه های مختلف استحصال و جمع آوری آب باران در حوضه های کوچک (mcwh)، این پژوهش از سال 1379 به مدت 6 سال در استان آذربایجان شرقی، شهرستان اسکو – منطقه یال ایلخچی و در دیمزارهای کشاورزان به اجرا درآمد. تیمارهای مورد مطالعه شامل آرایش سامانه های مختلف استحصال و جمع آوری آب باران (شکل و مساحت)، مدیریت سطوح رواناب ...

خطاهای فاصله گذاری الکترودی و خطاهای مرتبط با بزرگی پتانسیل در اندازه گیری های مقاومت ویژه دو فاکتور اصلی و مهم هستند که بر کیفیت داده ها در تصویربرداری مقاومت ویژه اثر می گذارند. خطای فاصله گذاری الکترودی از لحاظ تحلیلی با فاکتور ژئومتری ارزیابی می شود. در این تحقیق منحنی های مربوط به خطاهای درون خطی و برون خطی مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور در این تحقیق از رابطه فاکتور ژئومتری که توسط ...

چکیده پایان نامه هدف اصلی در این رساله حل معادلات انتگرال فردهلم به شکل زیر با استفاده از روش گالرکین می باشد: y(x)=f(x)+?_0^1??k(x,t) ?[y(t)]?^p dt, 0<x<1? که در آن y تابعی مجهول و k تابعی معلوم در l^2 ([0,1]×[0,1]) و f تابعی معلوم در l^2 ([0,1]) می باشد و p یک عدد صحیح مثبت است . با استفاده از روش گالرکین بر پایه موجک لژاندر،جواب را به صورت c^t ? (x) تقریب می زنیم که در آن c بردار مجهول ...

ابتدا رده ای از درونیابی بیرخوف را روی نقاط گره ای دلخواه معرفی می کنیم. خصوصیات مربوط: وجود‏، یکتایی‏، همگرایی‏ و خطای آن را مورد بررسی قرار می دهیم.‎‎ سپس درونیابی بیرخوف را در موارد زیر به کار می بریم: 1) حل عددی مسئله مقدار آغازین با مرتبه n و‎ خطاهای متناظر در این محاسبات. 2) محاسبه بعضی از تابع های خاص. 3) فرمول های مربعی با دقت درجه m+n-1,m+kn-1(m,n,k ? n, n,k ? 2). در نهایت مثال های عدد...