در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

استفاده از اتصالات خمشی باگیرداری کامل در ساختمانهای فولادی مقاوم در برابر زلزله بسیار متداول می باشد. در طی زلزله نورتریج، موارد زیادی از گسیختگی در ناحیه جوش نفوذی بال های تیر به ستون، مشاهده شد. برای بهبود ظرفیت تغییرشکل خمیری اتصالات خمشی، گونه نوینی از اتصالات تیر- ستون فولادی پیشنهاد شد که لنگر خمشی و نیروی برشی با استفاده از کابل های فولادی با مقاومت بالا انتقال می یابند. در این اتصالات،...

پل ها از جمله مهمترین سازه های هیدرولیکی هستند که آب شستگی موضعی اطراف پایه های آن ها در طول جریان های سیلابی یکی از عوامل تهدیدکننده پایداری آن ها به شمار می آید. بنابراین ارائه روش های مناسب به منظور کنترل و کاهش آب شستگی موضعی که بتواند در شرایط بحرانی مقاومت نماید به گونه ای که توجیه اقتصادی نیز به دنبال داشته باشد به تحقیقات گسترده ای نیاز دارد. به طورکلی دو روش اساسی برای محافظت پل ها در ...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

در این مقاله روش جداسازی ادمین به منظور بررسی ارتعاش آزاد یک کابل دو تکه به کار گرفته شده است. هر قسمت از کابل به صورت مجزا توسط این روش تحلیل شده است. با اعمال شرایط پیوستگی و شرایط مرزی، فرکانس­های طبیعی و شکل مدهای مربوطه به سادگی و به صورت هم­زمان به دست می­آید. با ارائه چند مثال برای شرایط مرزی مختلف، این مقادیر محاسبه شده­اند. نتایج به دست آمده از راه­حل­های تحلیلی و عددی ذکر شده در مقاله...

سازه¬های بتنی پیش تنیده به یکی از دو روش پیش کشیده و یا پس کشیده اجرا می گردد. در روش موخر، پس کشیدگی با کابل دارای پیوستگی و یا با کابل بدون پیوستگی ، انجام می گیرد. امروزه بدلیل مزایای قابل توجه، استفاده از کابل¬های بدون پیوستگی در سازه¬های پس-کشیده امری رایج است. اگر چه در اجرا، اغلب تیرهای بتنی پس کشیده با فولاد بدون پیوستگی به صورت سراسری می¬باشد، اما تحقیقات بسیار کمی در مورد رفتار چنین ا...

گسترش شهرها و صنایع در سال های اخیر باعث افزایش مشترکان انرژی الکتریکی از یک سو و از سوی دیگر رشد چشمگیر بارهای صنعتی و غیر صنعتی گردیده است. این مسئله مهم در کنار مسائل فراوانی همچون جلوگیری از تخریب محیط زیست، زیبایی محیط پیرامون و افزایش قیمت زمین خصوصا در شهرها، منجر به استفاده از تکنولوژی های جدیدی در جهت انتقال توان الکتریکی گردیده است. یکی از مهمترین گزینه های موجود جهت رفع این مشکلات، ا...

امروزه استفاده از کابلهای زیرزمینی برای انتقال اطلاعات و نیرو گسترش فراوانی یافته است ، استفاده از کابلها به دلیل امنیت در مقابل برق گرفتگی و عدم تاثیر منفی در زیبائی شهر لازم و امری اجتناب ناپذیر است . به همین دلیل در داخل شهرها و محوطه های پرجمعیت استفاده از کابل برای انتقال اطلاعات و نیرو لازم و ضروری می باشد. کابلهای زیرزمینی به دلایل مختلفی از جمله رطوبت ، حفاری و ... صدمه می بینند. در نتی...

مطابق آیین­ نامه ­های لرزه­ای جدید، ورود رفتار سازه به ناحیه غیرخطی یک امر ضروری است. بدیهی است که در صورت ورود رفتار سازه به ناحیه غیرخطی خرابی برخی از المان­های سازه­ای اجتناب ناپذیر است. تجربه نشان داده است که برای زلزله­های متوسط به بالا تعمیرات المان­ها ضروری است. بنابراین استفاده از سیستم سازه­ای که به آسانی قابل تعمیر باشد، در مناطق لرزه­ای مفید است. به طور منطقی سازه­هایی که تغییرشکل آن...

دکلهای فولادی مهارشده، با کابل، کاربردهای مختلفی در فرستنده های رادیو و تلویزیون و آنتن های مخابراتی دارد. این دکلها به دلیل وزن کم، در مقابل باد حساسیت بیشتری نسبت به زلزله دارند، مگر در مواردی که وزن متمرکز بالایی دکل قابل ملاحظه باشد. هدف از انجام این تحقیق بررسی رفتار دینامیکی دکلهای فولادی مهار شده توسط کابل، تحت اثر باد می باشد.