ایجاد سرویس های مرکب با امکانات و ویژگی هایی ارتقاء یافته، یک مفهوم کلیدی در معماری سرویس گرا (soa) به حساب می آید که با ترکیب و سازماندهی چند سرویس ساده و یا مرکب محقق میشود. در یک سرویس مرکب با خواص تراکنشی، شکست هر سرویس مستقل، ممکن است هزینه هایی جهت انصراف، جبران و یا بازگشت به عقب را بر دیگر سرویس های وابسته به سرویس شکست خورده تحمیل نماید. کاهش میانگین این هزینه ها در یک ترکیب می تواند ب...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

مساله ی زمانبندی پروژه با منابع محدود ، تعیین مجموعه ای از متشکل از زمان شروع فعالیت ها است، که با تامین محدودیت های تقدم و تاخر از سر ریز منابع جلوگیری کند و در نهایت هدف کمینه کردن بازه ی زمانی اجرای این پروژه است. الگوریتم شاخه و کران بهبود یافته برای حل این مساله که np_hard است، استفاده می شود. این الگوریتم از روش های هرس انتقال به چپ، مقایسه و جواب جزیی مناسب، بهره می برد. در انتها، ر...

بالگرد، سیستم پیچیده ای است و از المان های مختلفی تشکیل شده است که ارتباط تنگاتنگی باهم دارند. وجود هرگونه عیبی در ساختار این مجموعه، می تواند باعث به وجود آمدن مسائل و مشکلات متعددی از قبیل صدمات اقتصادی و انسانی گردد. بنابراین لزوم طراحی مکانیزمی جهت تشخیص عیوب برای انجام اقدامات بعدی بسیار مورد نیاز است. روش های مختلفی برای طراحی واحد تشخیص عیب برای بالگرد پیشنهاد شده است که تمرکز این پایان ...

امروزه نیاز به بهینه سازی در اکثر سیستم ها وجود دارد. کنترل جستجوگر بهینه (esc) یک روش کنترلی است که سیستم را به عمل در شرایط بهینه وادار می سازد. این شرایط بهینه معمولا به دلیل عدم قطعیت ها نامعلوم است. لذا وظیفه کنترل جستجوگر بهینه آن است که این شرایط را به صورت برخط شناسایی و عملکرد دستگاه را بهینه کند. کنترل جستجوگر بهینه انواع مختلفی دارد. در این پایان نامه، کلاس سیستم هایی که روش کنترل ...

در این مقاله یک قانون هدایت مقاوم و بهینه جدید برای موشک زمین به هوا در حالت سه بعدی ارائه شده است. قانون هدایت جدید، ترکیبی از قوانین هدایت مد لغزشی و بازگشت به عقب می باشد. در قانون هدایت جدید ضرایبی وجود دارند که باید طراح آن ها را تنظیم کند. در این مقاله این ضرایب با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه می شوند. همچنین با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته حالت های سیستم تخمین زده می شوند. در پا...

در این مقاله بروز پدیده ی آشوب به ازای محدوده ای از پارامترها در دینامیک وضعیت ماهواره اثبات شده و یک کنترل کننده ی غیر خطی مناسب طراحی می گردد که ضمن حصول عملکرد مطلوب سیستم ، کنترل وضعیت آشوبی را نیز تضمین کند . به این منظور با توجه به اینکه معادلات دینامیکی ماهواره ی سه محوره به صورت یک سیستم غیرخطی ناخودگردان توصیف می شود ، ابتدا تکنیکی جهت محاسبه ی نماهای لیاپانف اینگونه سیستم ها که می توا...

اخیرا، تأثیرات تمرین بر سیستم عصبی، حافظۀ فضایی و عملکرد حرکتی در دوران پیری به‌طور جدی مورد توجه محققان قرار گرفته است. با افزایش سن برخی عملکردهای سیستم عصبی از جمله حافظۀ فضایی تضعیف می‌شود. بنابراین، تأثیر تمرین هوازی شنا و دویدن بر یادگیری، حافظۀ فضایی و عملکرد حرکتی در رت‌های پیر بررسی شد. روش تحقیق این مطالعه از نوع تجربی (آزمایشگاهی) است. 30 رت (18 ماهه) به‌طور تصادفی به سه گروه آزمایشی...

هدف این پژوهش بررسی تعامل روانی- اجتماعی والدین کودکان عقب مانده ذهنی بوده است. با استفاده از روش نمونه گیری تصادفی، اعضای گروه نمونه آزمایش 60 نفر (30 نفر پدر، 30 نفر مادر) و اعضای گروه نمونه کنترل 60 نفر (30 نفر پدر، 30 نفر مادر) از میان جامعه آماری والدین دانش آموزان عقب مانده ذهنی آموزش پذیر و دانش آموزان عادی انتخاب شدند. جمع آوری اطلاعات از طریق پرسشنامه، آزمون تعامل روانی- اجتماعی صورت گ...

اره‌ موتوری متداول­ترین ابزار قطع و تبدیل در جنگل­های شمال کشور محسوب می­شود که یکی از مهم‌ترین عیوب آن، ارتعاش دائمی در حین کار است. هدف از این پژوهش، بررسی ارتعاش دست-بازو در عملیات قطع و بینه­بری درختان راش در جنگل خیرود نوشهر در استان مازندران است. سه درخت و سه بینه از گونۀ راش انتخاب و با استفاده از دستگاه ارتعاش­سنج Bruel & Kjear 2237، همزمان اندازه‌گیری ارتعاش دست- بازو در دستۀ عقب و دست...