رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

دفن زباله ها، روشی از دفع مواد زاید است که در آن زباله ها بر روی زمین یا در گودال های حفر شده دفع می­شوند. زباله های دفن شده، مشکلات و مسائل زیست محیطی عدیده ای را پیرامون خود به وجود می آورند. یکی از مهم­ترین مسائل زیست محیطی دفن زباله ها، شیرابه حاصل از آن هاست. شیرابه عمدتا نتیجه نفوذ بارش های جوی و بعضا آب های سطحی در داخل زباله هاست. در این تحقیق، خصوصیات شیمیایی آب های زیرزمینی مناطق بالا...

از دیدگاه اجتماعی، هر فعالیتی که هدفش روشن نباشد، اندکی مشکوک است. خیالپردازی کردن، دلفریبی کردن، در اندیشه ی چیزی بودن، به بطالت وقت گذراندن، بازی کردن، چیزی را خلق کردن، خود را سرگرم کردن ... وقتی که هدفی جز خودشان ندارند پس در همان حد فعالیت به حساب می آیند؛ فعالیتهایی که ارزش خود را از دست داده اند و در گودال تاریک « زمان از دست رفته» پرتاب می شوند. زمانی که باید تلف شود، صرف شود برای جستجو...

اصلاح خاک‌های شور-سدیمی زیرکشت پسته می‌تواند منجر به بهبود رشد و نمو و به دنبال آن، افزایش این محصول استراتژیک گردد. در این راستا، آزمایشی به صورت کرت‎های دوبار خرد شده در قالب طرح بلوک‎های کامل تصادفی در سه تکرار، جهت بررسی تاثیر مواد آلی (کمپوست زباله شهری و کود گاوی) به میزان 15 تن در هکتار، مواد شیمیایی (گچ و گوگرد عنصری) به میزان 10 تن در هکتار و روش‌های مصرف اسید هیومیک (عدم مصرف، مصرف خا...

زمین‌لغزش کلان‌دشتگان رودبار با حجم ۱٫۵ میلیون‌متر مکعب در مسیر آزادراه رشت ـ قزوین، واقع در استان گیلان، در سال ۱۳۸۴ به وقوع پیوست که موجب مسدودشدن مسیر و وقفه‌ی طولانی در روند اجرایی آن شد. جنس مصالح در بخش فوقانی توده، ترکیبی از سنگ و خاک بوده که بر روی لایه‌یی از مخلوط رس و لای مستقر بر سنگ بستر قرار گرفته است. تحلیل پایداری مقطع با آنالیز برگشتی در حالت غیراشباع، قبل از لغزش حاکی از پایدار...

شکل‌دهی افزایشی ورق فلزی از جمله روش‌های نوین و انعطاف‌پذیر در فناوری شکل‌دهی ورق‌های فلزی است، که برای تولید قطعات به تعداد کم و ساخت مدل نمونة اولیه مورد استفاده قرار می‌گیرد. برای تولید قطعات با خواص مطلوب، با بیشترین کیفیت و کمترین هزینه، تعیین میزان بهینه برای پارامترهای فرایند ضروری می‌باشد. در این تحقیق به بررسی حد شکل‌پذیری ورق آلومینیوم 1050 و تأثیر پارامترهایی چون قطر ابزار شکل‌دهی، گ...

در طی چندسال­گذشته، جوامع علمی و صنعت پوشش دهی دنیا، با سطوح و پوشش­های ابرآبگریز مبتنی بر پلیمر/اکسید همراه با خواص استثنایی و منحصربفرد دفع آب آشنا گشته است. فیلم های ویدئویی آنلاین، تخیلات عمومی را با استفاده از به تصویرکشیدن راه رفتن مردم از میان گودال های گل­و­لای بدون مرطوب یا گلی شدن کفش های تنیس آن ها و به پرواز درآمدن واقعی آب از روی سطوح پوشش داده شده نشان داده­است. در این تحقیق، به م...

شکست پل ناشی از آبشستگی کلی در فونداسیون (شامل پایه و تکیه‌گاه)، ضرورت مطالعه در مورد پیش‌بینی آبشستگی و راه‌های محافظت در برابر آن را کاملاً روشن می‌سازد. به طورکلی روش‌های کاهش آبشستگی شامل: قرار دادن پی (فونداسیون) در تراز پایین‌تر از عمق گودال فرسایشی، بالا بردن مقاومت بستر در برابر فرسایش و کاهش قدرت عوامل فرسایش (کاهش جریان رو به پایین و گرداب نعل اسبی) می‌باشد. یکی از راه‌های کاهش قدرت عو...

چکیده – تاکنون مطالعات مختلفی در خصوص شناخت مکانیزم آبشستگی اطراف سازه‌های هیدرولیکی و بخصوص پل‌ها انجام شده است. در زمینه آبشستگی اطراف پل‌ها تمرکز پژوهش‌ها بیشتر بر روی پایه بوده، ولی به نتایج اثر بخشی در مورد پدیده آبشستگی پیرامون پایه‌ها دست نیافته‌اند. بررسی منابع نشان می‌دهد، که شکل پایه بر میزان آبشستگی پیرامون آن تاثیر به سزایی دارد، و در بین اشکال مختلف پایه، پایه استوانه‌ای بیشترین می...

در این تحقیق به بررسی آزمایشگاهی ساختار جریان در اطراف پایه­های پل استوانه­ای پرداخته شده است. به منظور بررسی اثر فاصله پایه­های پل بر آبشستگی و ساختار جریان پیرامون پایه، آزمایش­هایی در حالت­های تک پایه و دو پایه با دو فاصله متفاوت نسبت به هم در یک فلوم آزمایشگاهی به طول 15، عرض 7/0 و ارتفاع 6/0 متر انجام شده است. مؤلفه­های طولی، عرضی و عمقی سرعت متوسط جریان در حفره آبشستگی پیرامون پای...