کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

به منظور تعیین مطلوب ترین روش مدیریت علف های هرز و تراکم گیاهی در زراعت نخود آبی بهاره، آزمایشی به صورت طرح کرت های خرد شده در قالب بلوک های کامل تصادفی در 4 تکرار در مزرعۀ آموزشی و پژوهشی پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران (کرج) در سال زراعی 1390-1389 اجرا شد. عامل اصلی شامل مدیریت علف های هرز در 9 سطح: 1.تری فلورالین پیش کاشت، 2. پندیمتالین پیش کاشت، 3. وجین کامل (عاری از علف هرز)، 4. ...

به کارگیری سیستم های کنترل برای محدودساختن ارتعاشات سازه یی به صورت فعال و غیرفعال در چند دهه ی اخیر مطرح شده و برخی از آن ها نیز کاربردی شده اند. در این نوشتار ضمن بررسی روش های ارائه شده برای کنترل متمرکز سازه های بلند، نسبت به تشریح مفهوم کنترل نامتمرکز و تعمیم کاربرد این ایده به مدل های سازه یی سه بعدی اقدام می شود. برای این منظور ضمن ارائه ی ایده ی تقسیم یک مدل سازه سه بعدی به تعدادی زیرسا...

پژوهش های زبان شناسیسال چهارم، شماره دوم، پاییز و زمستان 1391/2/ 1391/5/ 1391/8/ 67 - *1391تاریخ وصول: 25تاریخ اصلاحات: 26تاریخ پذیرش: 6صص 82استادیار زبان شناسی دانشگاه اصفهان[email protected]کنترل ناقص 1 در زبان فارسی*رضوان متولیانچکیدهدر این مقاله پس از ارائه ملاک هایی برای تمایز کنترل اجباری از کنترل غیر اجباری، ساخت کنترل ناقص در زبان فارسیبررسی می گردد و برخلاف نظر اکثر زبا نشنا...

سیستم ریسندگی رینگ یکی از سیستمهای معمول ومهم در بحث ریسندگی می باشد این سیستم دارای محدودیتهای خاص خود بوده ولی با توجه به تمام این محدودیتها باز جایگاه خود در مبحث ریسندگی حفظ کرده. نخ تولیدی ماشین رینگ به صورت بسته هایی به نام ماسوره تولید می شود با توجه به اینکه این نخ بلا فاصله وبدون انجام هیچ گونه فرآیند اصلاحی بر روی ماسوره پیچیده می شود اولا عیوب نخ تولیدی حذف نشده ثانیا با توجه به محدو...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سای...

کنترل بهینه یکی از مهم ترین دستاوردهای تحلیل و طراحی فضای حالت است که توسط پونتریاگین و بلمن مدون گردید، سپس کالمن آن را توسعه داد. کنترل بهینه کاربردهای وسیعی در علوم مختلف از جمله علوم هوانوردی، الکترونیک، رباتیک و ... پیدا کرده است. در این پایان نامه یک رگولاتور (تنظیم کننده) بهینه برای سیستم های خطی با تأخیر در حالت و یک ضابطه ی کودراتیک ارائه می شود. معادلات رگولاتور بهینه با استفاده از ا...

در این پایان نامه طراحی کنترلر مقاوم بهینه ای برای سیستم های غیرخطی دارای نامعینی با استفاده از بهینه سازی چندهدفی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پایان نامه بهره گیری از روش های هوشمند به همراه بهینه سازی چند هدفی جهت بالابردن عملکرد سیستم های کنترلی می باشد. بدین منظور روش های مختلف نظیر کنترلرهای مرتبه کسری، خطی ساز فیدبک و مدلغزشی استفاده شده است. برای به دست آوردن پارامترهای بهینه ای...