هدف این پژوهش بررسی تأثیر برنامه آموزشی مثبت‌نگری بر شادکامی و باورهای غیر منطقی نوجوانان بزهکار بود. این پژوهش از نوع نیمه آزمایشی بود که به شکل پیش آزمون پس آزمون با گروه کنترل اجرا شد. نمونه مورد پژوهش به صورت نمونه‌گیری هدفمند 30 نفر انتخاب و سپس (15 نفردر گروه آزمایش و 15 نفر در گروه کنترل) به صورت تصادفی به دو گروه آزمایش و کنترل گمارده شدند. گروه آزمایش هشت جلسه نود دقیقه‌ای مثبت‌نگری را...

روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها نیازمند طراحی و پیاده سازی سیستم های کنترل بهینه با کارایی بالا است. استفاده از انرژی های نو به جای انرژی های فسیلی از مهمترین اهداف بهینه سازی مصرف انرژی است. اما امروزه انرژی های نو به تنهایی قادر به تامین همه انرژی های مورد نیاز در ساختمان نیست. پژوهش های بسیاری به منظور استفاده حداقلی از انرژی های فسیلی و استفاده حداکثری از انرژی های نو صورت گرفته است. بر...

رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این ت...

در این رساله، کارآیی کنترل کننده های pid کلاسیک وpid فازی با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری مورد مقایسه قرار گرفت. بدین منظور، کنترل سطح دو تانک تداخلی پشت سرهم، کنترل دمای یک رآکتور cstr وکنترل ph فرایند خنثی سازی انتخاب شد. در فرآیند کنترل سطح، نتایج نشان داد که کارآیی کنترل کننده pid کلاسیک و pid فازی تقریباً یکسان است. ولی تنظیم کردن کنترل کننده pid کلاسیک خیلی راحتتر از کنترل کننده فازی و p...

اگرچه امروزه بسیاری از پردازش های سیگنال در حوزه دیجیتال انجام می گیرد، کماکان بکارگیری مدارهای آنالوگ به عنوان پایه ای برای بسیاری از سیستم های پیچیده امروزی ضروری می باشد. یکی از روش های طراحی مدارهای آنالوگ، استفاده از سخت افزار تکامل پذیر می باشد. در این روش به جای طراحی مستقیم، مدار مورد نظر در یک روند تکاملی طراحی می شود. برای تحقق این امر از یک سخت افزار قابل پیکربندی مجدد و یک الگوریتم ...

هدف: هدف پژوهش حاضر بررسی اثربخشی درمان متمرکز بر شفقت بر کاهش استرس،اضطراب،افسردگی و نشانه های بیماران مبتلا به سندرم روده تحریک پذیر است. روش: پژوهش حاضر یک مطالعه نیمه تجربی بود که به شیوه پیش آزمون- پس آزمون با گروه کنترل انجام گرفت.جامعه این پژوهش را کلیه بیماران مبتلا به سندرم روده تحریک پذیر مراجعه کننده به کلینیک روان شناختی روان یار تشکیل می دادند.پس از هماهنگی های لازم 30 بیمار ...

زمینه و هدف: دیابت یکی از شایع ترین مشکلات سلامت در جهان می باشد که با اجرای برنامه های آموزشی علمی، می توان آن را کنترل نمود. لذا این مطالعه با هدف تعیین اثربخشی مداخله آموزشی مبتنی بر تئوری "عمل منطقی توسعه یافته" بر رفتارهای خودمراقبتی در بیماران مبتلا به دیابت نوع دو انجام شده است. روش کار: در این مطالعه نیمه تجربی، 90 نفر از بیماران مبتلا به دیابت نوع دو به صورت تصادفی سازی طبقه ای در دو ...

موتور bldc1 از دسته موتورهای الکتریکی سنکرون است که شباهت زیادی با موتورهای dc دارد. به دلیل پاسخ بهتر سرعت و گشتاور، پاسخ دینامیکی بالا، بازده بالا، طول عمر بالا، عملکرد بدون نویز و محدود عملکرد متفاوت سرعت، این موتور نسبت به موتورهای dc و القایی برتری دارد. کنترل مستقیم گشتاور به منظور درایو موتور bldc به کار گرفته شده است. سرعت بالای پاسخ گشتاور، طراحی ساده و مقاوم از مزایای این روش کنترلی ...