در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در این پروژه از شبکه عصبی به عنوان مدل پیش بین در کنترل کننده پیش بین غیرخطی استفاده شده است. هدف پروژه آن است که تنظیم برخی از پارامترهای کنترل کننده که با توجه به تجربه طراح تعیین می شود، به صورت اتوماتیک انجام شود. در این پروژه دو موضوع بررسی شده است. موضوع اول، انتخاب یک ساختار بهینه برای شبکه عصبی است. شبکه های عصبی به دلیل خاصیت تقریب جامع خود بسیار پرکاربرد هستند. اما تعیین یک ساختار من...

در این رساله یک مکانیزم هیبریدی جدیدی مورد بررسی قرار گرفته است که بتواند علاوه بر دارا بودن مزایای مکانیزم استوارت، معایب آن خصوصا فضای کاری و نقاط تکین در محدوده فضای کاری را نیز تا حدود زیادی کاهش دهد. این ربات هیبریدی از 2 مکانیزم استوارت مشابه که به صورت سری بهم متصل شده و زنجیره باز سینمانیکی ایجاد کرده اند، تشکیل شده است. بدین ترتیب علاوه بر افزایش قابل ملاحظه فضای کاری ربات، امکان فرار ...

کنترل سیستم های دارای محدودیت هم به لحاظ عملی و هم به لحاظ تحقیقاتی یکی از مسائل مهم زمینه ی کنترل است که در دهه های اخیر توجه بسیاری از محققین این زمینه را به خود جلب کرده است. دسته ی مهمی از تحقیقات به مسأله کنترل بدون افست مراجع ورودی تکه ای ثابت، به عنوان یکی از مسائل عملی و مرسوم حوزه ی دانش و تکنولوژی که نمونه ی بارز آن کنترل فرآیندهای مهندسی شیمی می باشد، پرداخته اند. وجود اختلال و عدم ت...

یکی از نقاط عطف در سیر تکامل کنترل پیش بین استفاده از روش های برنامه ریزی چند پارامتری در حل مسائل بهینه سازی در کنترل پیش بین مقید و دستیابی به حل صریح بوده است. با این وجود تاکنون از کنترل کننده پیش بین مقید مبتنی بر برنامه ریزی چند پارامتری به صورت گسترده در صنعت استفاده نشده است. در این مقاله پس از توضیح مختصر شیوه کنترل مذکور به مدل سازی بویلر یک پالایشگاه گاز و خطی سازی مدل غیر خطی بدست آ...

در این پایان نامه به بررسی و اصلاح سیستم کنترل دمای بخار سوپرهیتر بویلر های نیروگاه سیکل ترکیبی کرمان پرداخته می شود. در تمامی علوم برای شناخت وتحلیل آنچه در واقعیت اتفاق میافتد ابتدا نیاز به مدل سازی و سپس شبیه سازی است. برای مدلسازی روش های مختلفی وجود دارد اما بسیاری از فرآیند های صنعتی پیچیده تر از آن هستند که بوسیله مدل هایی که بر مبنای اصول تئوریک بدست می آیند، بیان شوند. در اینگونه موارد...

دراین پایان نامه، روش کنترل مبتنی بر پیش بینی مدل(mpc) به منظور کنترل اضطراری ولتاژ با در نظر گرفتن مدل واقعی سیستم های قدرت، به کار گرفته شده است. برای اینکار یک تابع هدف جدید تعریف شده که در آن پاسخ متغیرها به اقدامات اضطراری، با انجام دو پخش بار پیش بینی می گردد. یکی از این دو پخش بار، جهش اولیه متغیرها و دیگری نقطه کار حالت ماندگار را محاسبه می کند. با توجه به اینکه تنها دو نقطه محاسبه می گ...

مواجه شدن با عدم قطعیت مدل در بسیاری از سیتم ها منجر به کاهش کیفیت تعقیب در آن سیستم می شود یکی از روشهای کنترلی که قادر به مواجه با این عدم قطعیت می باشد روش کنترل پیش بینی می باشد در این راستا کنترل پیش بین برای سیستم های خطی تکامل خوبی داشته است. بسیاری سیستم های ذاتا غیر خطی بوه و مدلهای خطی قادر به بیان کامل ویژگی های سیستم غیر خطی نمی باشند لذا استفاده از مدلهای غیر خطی شده است (1) اما ای...