در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در دسته هواپیماهای بال چرخان قرار می گیرد و یک سیستم کم عملگر و ذاتا ناپایدار است، همچنین مدل دینامیکی سیستم غیرخطی و همراه با عدم قطعیت می باشد، پس به منظور پایدارسازی و ردگیری مسیر نیازمن...

این پایان نامه یک طرح کنترل سلسله مراتبی جدید برای ریز شبکه های دارای منابع پراکنده ی بر پایه ی vsi و بار های غیر خطی، ارائه می کند. مزیت طرح کنترلی ارائه شده در این پایان نامه این است که پایداری فرکانس و ولتاژ، و توزیع توان در ریز شبکه را در مقابل اغتشاشات سیگنال بزرگ حفظ می نماید. کنترل غیر متمرکز، و کنترل سلسله مراتبی متشکل از سه سطح کنترلی تشریح می شود، و یک حلقه ی کنترلی جدید بر پایه ی کنت...

مسئله ی مقاوم بودن، یکی از مسائل اساسی در نظریه ی کنترل است، همانطور که گفته شد این مسئله در حالت مرتبه صحیح، پیشرفت های چشمگیری داشته است ولی برای حالت مرتبه کسری، موضوع نسبتاً جدیدی است. البته مطالعاتی روی این نوع از کنترل کننده ها انجام شده است که مهمترین آنها کنترل کرون است[30] که ایده ی اصلی آن ایجاد حد فاز ثابت در حوالی فرکانس شکست است تا سیستم بتواند اوورشوت و زمان نشست ثابتی داشته باشد. ...

با توجه به وسعت مناطق کشت چغندرقند در ایران و خسارت ناشی از بیماری سفیدک سطحی، تهیه ارقام مقاوم به این بیماری ضروری به نظر میﺭسد. بدین منظور، طی سالﻫای گذشته در منطقه کرمانشاه تعداد زیادی از ژنوتیپﻫای موجود برای این بیماری غربال گردیدند، که منجر به شناسائی و گزینش یک ژنوتیپ دیپلوئید مولتیﮊرم و مقاوم به بیماری سفیدک سطحی با صفات نسبتاً مطلوب زراعی (ژنوتیپ 14442) گردید. در این ارزیابیﻫا مشخص گردید...

اغلب پژوهش­ها در زمینة کاهش خسارت­های ناشی از زلزله، حول محور روش های ساخت­وساز واحدهای ساختمانی برای افزایش مقاومت بنا در برابر زلزله بوده است. با توجه به اینکه شهر تاریخی- فرهنگی تبریز، یکی از زلزله­خیزترین شهرهای ایران محسوب می شود، این مقاله با توجه به داده ها و نقشه های وضع موجود این شهر و استفاده از داده های طرح جامع و تفصیلی آن، به­ویژه کاربری اراضی شهری، به نقش راهبردی و ضرورت ایجاد کار...

مدیریت کیفیت آب در آبخوان‌های چندمنظوره نیازمند بررسی وضعیت کیفی آنها براساس استانداردهای چندگانه است. با توجه به کمبود مطالعات در زمینه پایش آبخوان‌های چندمنظوره، این پژوهش با هدف بررسی وضعیت کیفی آب‌ زیرزمینی آبخوان چندمنظوره کشاورزی- معدنی- شرب- صنعتی شهر بابک بر اساس شاخص‌های چندگانه (تناسب کشاورزی، آبیاری تحت فشار، شرب و کاربری صنعتی) صورت گرفت. مدل بهینه تغییرات م...

چکیده     هدف از تحقیق حاضر طراحی و ساخت ناقلین اختصاصی انتقال و بیان کلروپلاستی ژن های تولید کننده بیوپلیمر و ایجاد تحمل به تنش های غیرزنده بود. بدین منظور سه ژن درگیر در مسیر بیوسنتزی پلی هیدروکسی بوتیرات جداسازی شد و صحت جداسازی و عملکردی بودن ژن ها پس از بیان در وکتور بیانی و تولید باکتری نوترکیب تولیدکننده ی phb اثبات گردید. سپس یک کاست بیانی القایی برای این گروه ژنی تحت پیشبر groe و پایان...

مدلسازی، حل معادلات غیرخطی حاکم، شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر هدف این رساله است. پس از مدلسازی غیرخطی با ابزار قرتمندی بنام مشتق عمومی فرچت به خطی سازی معادلات پرداخته و سپس با روش مشتق درونیاب تعمیم یافته، حل عددی معادلات انجام شده است. از نطر شناسایی نیز توابع تبدیل متعددی برای نشان دادن سیستم حاکم بدست آمده اند که نتایج بدست آمده هم تئوری و هم تجربی بوده اند. پس از شناسایی به ا...

کنترل مکانیکی علف های هرز توسط تعداد قابل توجهی از کشاورزان مورد استفاده قرار می گیرد لذا، هدایت دقیق تراکتور و کولتیواتور یکی از مسائل مطرح در کشاورزی دقیق و مقوله کنترل مکانیکی علف هرز محسوب می شود. از این رو، تحقیق حاضر بر کنترل سیستم فرمان گیری تراکتور و حرکات جانبی کولتیواتور سوار بر آن تکیه دارد. این تحقیق همانند سایر تحقیقات صورت گرفته در این حوزه با هدف کلی کاهش دادن دشواری کار هدایت تر...